Beskrivning
| Stötfångarbrytare v2 | V5 3-trådsport |
|
|
|
Bumper Switch v2 är en digital brytare med en fjäderbelastad stötfångare som kan tryckas in för att ändra brytarens tillstånd. Denna brytare kräver endast en lätt beröring för att aktiveras och är en av 3-trådsserien av sensorer.
3-trådssensorerna är kompatibla med V5 Robot Brain eller Cortex. Deras sensorkabel kan förlängas med en3-trådig förlängningskabel
För att Bumper Switch v2 ska fungera med V5 Brain måste sensorkabeln vara helt isatt i en V5 Brain 3-trådsport.
Bumper Switch v2 ingår i VEX V5 Classroom Starter Kit och kan även köpas som ett 2-packhär.
Så fungerar stötfångarbrytaren v2
Stötfångarbrytaren har tre kablar anslutna till sig: en svart kabel - jordkabeln, en röd kabel - ej ansluten och en vit kabel - signalkabeln. När knappen trycks in, ansluts den vita och den svarta ledningen, vilket returnerar en aktiv digital låg signal (0) till hjärnan. När stötfångaren på strömbrytaren inte trycks in är den svarta och den vita ledningen inte längre anslutna och kretsen är öppen. Detta returnerar en digital hög signal (1) till hjärnan. Detta kallas ett digitalt tillstånd, det vill säga att tillståndet är högt (1) eller lågt (0).
Bumper Switch måste paras ihop med ett programmeringsspråk somVEXcode V5eller VEXcode Pro V5 för att skapa ett användarprogram så att hjärnan kan använda detta returnerade tillstånd för att fungera som en händelse eller som avkänning för en typ av återkopplingskontroll.
Stötfångarbrytaren är fjäderbelastad, så när kraften som trycks in avlägsnas, rör sig stötfångaren tillbaka till sitt ursprungliga läge.
Designfunktioner hos Bumper Switch v2
| Centrumskruv | 8-32 Monteringsinsats | Inom C-kanal |
|
|
|
|
Bumper Switch v2 är en omdesignad version av Bumper Switch som har inkluderats i VEX EDR-kit i över ett decennium. Den nya designen har några användbara och förbättrade designfunktioner, bland annat:
- Stötfångarbrytarens hölje har två slitsade monteringshål (ett på varje sida) förenkel monteringpå robotens struktur
- Den röda stötfångarknappen på bumper-knappen har en skruv i mitten. Denna skruv kan tas bort och knappen tas bort för att visa en 8-32 monteringsinsats nedanför. Ytterligare komponenter kan monteras på stötfångarbrytaren med hjälp av denna gängade insats.
- Höljet på Bumper Switch v2 har en ny smalare profil. Detta gör att sensorn kan kapslas in i en bit av 1x2x1 C-kanal.
Vanliga användningsområden för stötfångarbrytaren:
En Bumper Switch används vanligtvis för tre olika tillämpningar: för användarinmatning, för att detektera positionen för en robotstruktur eller för att detektera ett fysiskt objekt.
Användarinmatning:Några exempel på användarinmatning är:
- Att trycka på en stötfångarbrytare kan starta ett transportbandssystem (som simulerar ett fabrikssorteringssystem) att köras i 5 sekunder och sedan stoppa. Detta är ett exempel på en händelse. Knappen trycks in för att starta en åtgärd.
- En stötfångarbrytare kan fungera som en vippströmbrytare. Ett exempel på detta skulle vara att trycka på Bumper-knappen för att tända en LED-lampa och lysdioden förblir tänd efter att knappen släpps. Nästa gång knappen trycks ner släcks lysdioden och förblir släckt efter att stötfångaren släpps. En växling kräver ytterligare programmering eftersom programmet behöver hålla reda på vilket tillstånd åtgärden är i. Är den aktuella åtgärden på eller av?
- En stötfångarbrytare kan användas som nödstoppsknapp och när knappen trycks ner stoppar roboten sitt program.
Detektering av en robotstrukturs position:Vid detektering av en robotstrukturs position används bumper switch nästan alltid som en återkopplingsstyrslinga. Programmet känner kontinuerligt av om stötfångarknappen trycks ner eller inte. Det klassiska exemplet på detta skulle vara en robotarm. Om armen rör sig nedåt och trycker på stötfångarbrytaren signalerar brytaren armens motor(er) att stoppa armens nedåtgående rörelse.
Detektering av ett fysiskt objekt:Återigen, i det här fallet används bumper-brytaren vanligtvis som återkopplingskontroll. Om roboten till exempel trycker på stötfångarknappen genom att köra in i en vägg, är roboten programmerad att backa, svänga och sedan börja köra framåt igen. Det här är den typ av åtgärd som används av en robotdammsugare.
Rolig lek:En rolig användning av Bumper Switch som vippknapp är med ett spel Robot Freeze Tag. Det här spelet utspelar sig mellan två robotlag. Under spelets gång, när en motståndare trycker på Bumper Switchen "fryser" den robotens drivlina tills en lagkamrat trycker på knappen igen och aktiverar drivlinan igen. Spelet är över när alla lagkamrater i ett lag är frusna.
Användning av stötfångarbrytaren på en tävlingsrobot:
En stötfångarbrytare är en mycket pålitlig sensor att använda i en tävling eftersom den förlitar sig på fysisk kontakt, till skillnad från närhetssensorer som använder ljus, infrarött ljus eller ljud som kan bli förvrängda. Emellertid är en Bumper Switch också begränsad av denna detekteringsmetod.
Till exempel, i spelet Tower Takeover från 2019-2020, om en Bumper Switch användes för att upptäcka en stapel med kuber, kunde stapeln vältas under upptäckten och Bumper Switch kunde definitivt inte identifiera färgen på kuberna.
Några exempel på användningsområden för Bumper Switches i en tävling inkluderar:
Val av programfunktion:V5 Brain, som kan hantera 8 olika program, kan erbjuda många olika programmerade rutiner. Dessa program kan väljas via hjärnans pekskärm innan en match börjar. En Bumper Switch kan dock användas för att välja funktioner inom ett program eller justera variabler i sista stund innan roboten placeras på fältet utan att behöva ta bort pekskärmens skyddssköld.
Felsäker sensor:V5 Smart Motors har utmärkta inbyggda sensorer för att styra drivlinans och robotens manipulatorers handlingar. Men om en robotstruktur, som en arm, skulle kunna krascha in i robotens hjärna, kan en välplacerad stötfångarbrytare som nödstopp avvärja en katastrof om en annan sensor skulle sluta fungera.
Detektering av spelpjäser och fältelement:Bumper Switches kan användas för många olika tillämpningar under spelet. Till exempel kan en bumper-brytare användas för att dumpa spelpjäser i ett mål när bumper-brytaren kommer i kontakt med målet.
Två andra exempel är att en klo automatiskt kan gripa tag i en spelpjäs när pjäsen trycker på en stötfångarbrytare och ett transportband kan upptäcka om den är full av spelpjäser när den översta spelpjäsen trycker på en stötfångarbrytare.
Fältnavigering:Stötfångarbrytare kan placeras på robotchassit för att detektera när roboten kommer i kontakt med en yttervägg eller ett hinder. Två stötfångarbrytare kan placeras, en i varje ände av en sida av robotens chassi. De två brytarna kan användas för att få roboten att rikta sig mot ytterväggen genom att stanna när båda trycks in. Denna åtgärd kan användas av roboten mitt i en autonom rutin för att kalibrera om sin position innan nästa steg i rutinen påbörjas.
Gränslägesbrytare
Förutom Bumper Switch v2 inkluderar VEX Electronics produktlinje ytterligare en typ av beröringssensor, gränsbrytaren. Gränslägesbrytarens inställning för V5 Brain är exakt densamma och fungerar på nästan identiskt sätt som Bumper Switch. Gränslägesbrytaren kan också ersätta stötfångarbrytaren i nästan alla ovanstående tillämpningar.
| Gränslägesbrytare | Aktivera omkopplaren |
|
|
|
Den största skillnaden mellan de två sensorerna är att gränslägesbrytaren har en fjäderstålsarm för att aktivera brytaren istället för en stötfångarknapp. Mer om armen på strömbrytaren:
- Gränslägesbrytararmen är orienterad med en 90skillnad jämfört med, vilket gör att den kan aktiveras från en annan vinkel.
- Armen kan kapas kortare eller böjas till en anpassad form för att underlätta pressning.
- Armen kan skjutas in bakom en utskjutande skruv för att hålla armen nedtryckt. Ett exempel på detta kan vara att när knappen hålls nere kör roboten en autonom rutin för den röda sidan av fältet och när den inte hålls nere kör den den autonoma rutinen för den blå sidan.
Gränslägesbrytaren kan köpas som ett 2-packhär.