Armar är vanligtvis fästa vid ett torn på robotchassit och används för att lyfta en annan manipulator i änden av armen. Armar kan också användas för att lyfta roboten från marken om detta är en del av spelets poängsättning. Motorer är vanligtvis monterade på tornet och driver en kugghjulsledning, ett kedje- och kedjehjulssystem, eller ett vridbordslager som är fäst vid armen. Armar använder ofta gummiband eller latexslangar för att hjälpa till med lyft.
Robotarmar kan monteras av strukturell metall såsom skenor, C-kanaler eller vinklar. Armar kan bestå av bara en enda uppsättning monterad metall eller två armar kan paras sida vid sida med ett spännvidd mellan dem och korsstöd som förbinder paret.
Länkarmar innefattar mer än en svängbar stång som skapar länkar mellan ett torn och ett gaveltorn. Länkarna är vanligtvis byggda för att bilda ett parallellogram. När dessa stänger och torn har samma avstånd mellan sina parallella länkar, förblir de parallella när armen lyfts. Detta kan hålla det de lyfter relativt plant, men dessa armar är begränsade i hur högt de lyfter eftersom de parallella stängerna vid någon tidpunkt kommer i kontakt med varandra.
Det finns ett antal olika typer av armaggregat, bland annat:
Svängarm
En enkel svingarm är kanske den enklaste armen att montera. Det här är den typen av arm som finns på Cortex ClawBot-bygget. Manipulatorn i änden följer svingarmens rörelsebåge och detta kan vara ett problem med en passiv gaffel. skopa eller spelpjäs som måste förbli jämn. Det är dock möjligt för en svängarmsdesign att passera över toppen av tornet och nå robotens andra sida.
Små svängarmar kan fästas på änden av en primärarm. Dessa kallas ibland för handled. Ett exempel på handleder finns på Cortex Super Claw-bygget och V5-byggena Flip och Super Flip.
| Enkel svängarm | Handled |
|
|
|
4-stångsarm
| 4-takt |
|
|
4-stångsarmen är en länkarm och är vanligtvis den enklaste typen av länkarm att montera. De består av en tornanslutning, en uppsättning parallella länkarmar och en ändtorn-/manipulatoranslutning.
Ett exempel på 4-stångsarmen finns på V5-byggena, V5 ClawBot och V5 Lift.
6-stångsarm
| 6-takt |
|
|
6-stångsarmen är en förlängning av 4-stångslänkarmen. Detta åstadkoms genom att använda en längre toppstång och en förlängd ändstång på den första uppsättningen länkage. Den längre stången fungerar som nedre länkage för den andra uppsättningen länkage och den förlängda ändstången fungerar som ett "torn" för de två översta återstående länkagena.
En 6-stångsarm kan vanligtvis nå högre än en 4-stångsarm, men de sträcker sig längre ut när de svänger upp och kan få roboten att välta om hjulbasen inte är tillräckligt stor.
Kedje-svärdsarm
kedja-svärdsarm använder kedjehjul och kedja för att skapa en länkarm. Denna montering använder en rundhålsinsats i ett höghållfast kedjehjul. Detta kedjehjul är monterat på tornet och drivaxeln förs genom tornet och insatsen. Det runda hålet gör att armens skaft kan snurra fritt. Axeln är fäst vid armen och en motor med ett högstyrkt kedjehjul/kedjesystem eller ett högstyrkt växelsystem används för att höja och sänka den.
En annan fritt roterande axel förs genom armens andra ände. Ändmanipulatorn är monterad på ett andra höghållfast kedjehjul av samma storlek med en fyrkantig metallinsats. Denna insats används för att fixera kedjehjulet på den andra axeln. När kedjan är kopplad mellan armens kedjehjul fungerar kedjan som ett 4-stångslänkage eftersom ett motorsystem roterar armen.
Kedje-svärdsarmar monteras vanligtvis parvis för att utjämna krafterna på armarna.
Fördelen med en svärdsarm är att den inte har två länkar som kommer samman och begränsar dess höjd, men om kedjan lossnar eller en länk går av kommer armen att gå sönder.
Dubbel omvänd 4-stångsarm (DR4B)
Den dubbla omvända 4-stångsarmen kräver mest planering och tid att montera. De monteras nästan alltid parvis för att utjämna krafterna på armarna. Monteringen av dessa armar börjar med en fyrstångslänkage. Ändlänken fungerar som ett andra torn för en toppuppsättning av fyra stänger.
Vanligtvis monteras ett 84T höghållfast kugghjul längst bort av det övre länkaget på den nedre 4-stången och ett annat 84T-kugghjul monteras längst bort av det nedre länkaget på den övre 4-stången. När armen lyfts griper de två kugghjulen in i varandra och flyttar den övre uppsättningen av 4-stänger i motsatt riktning jämfört med den nedre uppsättningen, vilket förlänger armen uppåt.
Vid konstruering av en dubbel omvänd 4-stångsarm är det viktigt att tillhandahålla utrymme så att den översta 4-stången kan passera antingen inåt eller utåt om den nedre 4-stången. Att ge så många korsstöd som möjligt mellan armparen hjälper till att hålla armarna stabila.
Många dubbla omvända 4-stångskonstruktioner monterar lyftmotorn/lyftmotorerna med en 12T-växel på det andra tornet och driver 84T-växlarna på lyften. De kan dock lyftas med motor(er)/växelsystem på de stationära tornen som är fästa vid chassit eller på båda platserna.
Dubbel omvänd 4-stångsarm kan ha den högsta räckvidden av alla diskuterade armar. På grund av den möjliga extrema höjden som kan uppnås med denna konstruktion måste försiktighet iakttas när roboten körs med armen helt utsträckt, annars kan roboten välta.
| Dubbel omvänd 4-stångsmotor (montering av motor i botten av tornet) | Dubbel omvänd 4-stångsmontering (motormontering i mitten av tornet) |
|
|
|