Att röra sig är en primär funktion för de flesta robotar. Att välja vilket hjul man ska använda kan vara ett avgörande beslut och kan avgöra hur framgångsrik en robots design blir; varje typ av hjul har fördelar och nackdelar. De två viktigaste faktorerna att beakta är hjulets diameter (avståndet från en punkt på ena sidan av hjulet till en punkt mittemot på den andra sidan) och dess grepp.
VEX-fälgar och däck
Det här avsnittet ger en visuell representation av vilket hjul som passar till vilka nav.
Drivhjul
Dessa var de ursprungliga VEX IQ-hjulen. Dessa däck är tillverkade av mycket tjockt gummi vilket gör dem till utmärkta drivhjul. Deras diameter är inställd så att ett varv får roboten att tillryggalägga en exakt sträcka.
Hjul med 160 mm och 200 mm fjäderväg är de vanligaste hjulen som används på VEX IQ-chassi. 200 mm slaglängd passar bra ihop med 200 mm omnidirektionellt hjul för att skapa ett chassi som är konsekvent och lätt att svänga. Båda dessa trycker på 44 mm hjulnavet.
250 mm rullhjul är bra för robotar som kräver större markfrigång eller högre hastigheter. Detta trycker på det 64 mm hjulnavet.
Insugningshjul
Dessa nyare VEX IQ-fälgar fungerar med en mängd olika nya däck, såväl som tankdäck. De är mjukare än drivdäck, så de fungerar inte lika bra på drivlinor—som kräver en jämn diameter för att utföra exakta rörelser. Dessa fungerar bäst på intag och andra applikationer för manipulation av spelobjekt
7x Pitch- och 5x Pitch-ballongdäck båda sitter på samma 48,5 mm hjulnav. Dessa fungerar bra när mycket kompression krävs för att plocka upp föremål. Dessa fungerar även utmärkt för svänghjulslanseringar
Tankbeläggningar fungerar på både 48,5 mm och 32,2 mm hjulnav, vilket gör att robotar kan transportera föremål över stora avstånd.
Ballongdäck med 3x och 3,5x pitch kan båda monteras på 32,2 mm hjulnavet. Dessa små men mjuka hjul är perfekta för att flytta runt föremål där större hjul inte får plats.
Lågfriktionshjul
Dessa hjul har lite grepp men är bra för tillämpningar där lågfriktionsrullning krävs. Dessa är bra för att reagera mot väggar eller spelelement när du inte vill dras ner av odrivna draghjul.
Hjulen med 4x Pitch Diameter (160 mm slaglängd) Low Friction är släta och har åtta fästhål för att fästa andra delar på hjulet. Den har ett runt hål i mitten som gör att hjulet kan snurra fritt på en stift eller axel. En axelkrage kommer att behöva användas i de flesta fall med hjulen.
"Roverhjul" är modellerade efter metallhjulen som används på NASA:s olika rovers.
Unika hjul
160 mm slaglängd Smooth Wheel är det enda VEX IQ-hjulet som har slitbanan permanent gjuten på navet. Den har samma ytterdiameter som de vanliga drivhjulen.
100 mm resedäck förvandlar 20 mm remskiva till ett litet lågprofilhjul. Det fungerar bäst när grepp behövs och andra hjul helt enkelt inte får plats.
| 200 mm rundstrålande hjul |
De 200 mm rundstrålande hjulen har en serie dubbelt placerade rullar som är inriktade runt hjulets omkrets. Detta gör att hjulen kan rulla från sida till sida förutom att rulla framåt och bakåt. Rundstrålande hjul gör att en robot kan snurra mycket lättare än gummidäck. Dessa används bäst i kombination med 200 mm draghjul (till exempel två rundstrålande hjul och två draghjul) för att skapa ett chassi som är vågrätt och svänger konsekvent.
Genom att använda speciella orienteringar av rundstrålande hjul möjliggörs mer avancerade drivlinedesigner som kan röra sig framåt/bakåt och från sida till sida—rundstrålande! Rundstrålande hjul ingår i IQ (2:a generationen) utbildnings- och tävlingskit, i IQ Competition-tilläggskit och i 2-pack.
Använda 2x2-centerförskjuten rund låsbalk
Genom att sätta i 2x2 Center Offset Round Lock Beam i ett kompatibelt hjul (litet och stort hjulnav, 48,5 mm nav och 200 mm rundstrålande hjul) som visas på bilden till vänster skapas ett hjul som inte kommer att lossna lika lätt och inte böjas under belastning.
Jämförelse av VEX IQ-hjul
| Trötta | Avstånd per varv | Fotavtryck | Markfrigång | Dragning |
|---|---|---|---|---|
| 100 mm däck | 100 mm (3,94 tum) |
Stor | Små | Rättvis |
| 160 mm däck | 160 mm (6,30 tum) |
Medium | Medium | Mycket bra |
| 200 mm däck | 200 mm (7,87 tum) |
Medium | Medium | Mycket bra |
| 250 mm däck | 250 mm (9,84 tum) |
Små | Stor | Mycket bra |
|
200 mm rundstrålande |
200 mm (7,87 tum) |
Medium | Medium | Bra |
|
5x pitchdiameter ballongdäck |
200 mm |
Medium | Medium | Mycket bra |
| 2x breda ballongdäck med 3,5 pitch-diameter (trapetsformad terrängprofil) |
140 mm (5,5 tum) |
Medium | Små | Mycket bra |
Diameter
Hjulets diameter (nav och däck) kan påverka ett antal saker.
- Avstånd per varv är den sträcka ett hjul rullar med ett helt varv, som visas i animationen nedan.
Fotavtryck är området mellan de punkter där robotens yttersta hjul nuddar marken. Vanligtvis gäller att ju större robotens fotavtryck är, desto stabilare är den och mindre sannolikt är det att den välter.
Markfrigång är höjden från marken till den lägsta strukturen på roboten. En större markfrigång gör det lättare för roboten att ta sig över hinder.
Dragning
Ju större dragkraft ett hjul har, desto hårdare kan roboten trycka eller dra, och desto lättare är det för roboten att ta sig över hinder. Men om ett hjul har hög dragkraft är det också svårare för roboten att snurra.