Ett gyro används ofta för navigering. Genom att spåra hur snabbt och åt vilket håll en robot snurrar kan den avgöra vilken riktning din robot är vänd i.
VEX IQ Gyrosensorn ingår i VEX IQ Super Kit men den kan också köpas här.
Beskrivning av gyrosensorn
Gyrosensorn kan användas för att hålla roboten i rak körning och även för att göra exakta svängar. Om du vill att en robot ska köra till en plats och sedan vända och återvända till samma plats, måste du röra dig rakt fram ett exakt avstånd, svänga exakt 180 grader och sedan köra rakt tillbaka samma avstånd. En gyrosensor gör att man håller sig rakt och svänger mycket exakt.
Denna sensor mäter sin egen rotation runt en axel. Närhelst sensorn roteras i den riktning som anges av symbolen ovanpå, mäter den svängvinkeln. Det returnerade måttet är i grader antingen medurs eller moturs. Som den böjda pilen högst upp på sensorn indikerar ökar värdena när gyrosensorn vrids moturs. Värdena minskar när den vrids medurs.
Hur gyrosensorn fungerar
Gyrosensorn detekterar endast rörelser som är medurs eller moturs på axeln som anges på sensorns ovansida. Så om gyrot är monterat horisontellt i robotens mitt, detekterar det inte om roboten lutar nedåt eller uppåt i en sluttning så länge gyrot inte har vridit medurs eller moturs. Den känner inte heller av om roboten lutar eller lutar åt ena sidan så länge den fortfarande är orienterad framåt. En gyrosensor kan dock monteras på en robots sida eller på en manipulator och det skulle göra det möjligt för den att mäta lutning.
Vanliga användningsområden för gyrosensorn
Gyrosensorer är integrerade i många teknikdelar där det är viktigt att känna till en enhets orientering eller stabilisera ett objekt.
Några vanliga användningsområden i vardagen inkluderar:
- Gyrosensorer är integrerade i små motorfordon som gör det möjligt för personen att kontrollera hastigheten genom att luta sig framåt och bakåt, samtidigt som fordonet hålls stabilt.
- Gyrosensorer används för att stabilisera stora fartyg såväl som monorailtåg, för att hålla människor och last ombord säkra.
- Gyrosensorer används för att mäta rörelse i vissa handhållna elektroniska enheter, till exempel fjärrkontroller för videospel.
Några vanliga användningsområden för en gyrosensor med en VEX IQ-robot inkluderar:
- Detekterar om roboten har svängt vänster eller höger genom att läsa av gyrosensorns kursvärde, som visas i animationen nedan.
- Detekterar om roboten lutar uppåt eller nedåt genom att montera gyrosensorn på sidan av roboten. Se animationen nedan för att se detta demonstreras av en robot som kör uppför en sluttning.
- Bibehåller rak körning.
- Göra exakta svängar.
Gyrosensorer på en tävlingsrobot
Gyrosensorn kan vara viktig för att programmera en robot för tävlingar. Gyrot är särskilt viktigt vid programmering för den autonoma perioden då roboten måste utföra uppgifter utan mänsklig inblandning.
Gyrosensorn kan göra en tävlingsrobot bättre på följande sätt:
- Gyrosensorn kan detektera vilken riktning och hur långt roboten har svängt från sin startpunkt.
- Gyrosensorn kan upptäcka om roboten lutar uppåt eller nedåt genom att montera den på sidan av roboten.
- Gyrosensorn kan användas för att detektera statusen för en av robotens komponenter (t.ex. arm upp, arm ner, etc.) genom att montera den på manipulatorn eller tillbehöret.
Använda en gyrosensor i VEXcode IQ
Använda en gyrosensor som en del av en drivlina
När du använder en drivlina på din VEX IQ-robot är gyrosensorn inbyggd i drivlinan och fungerar automatiskt för att säkerställa att roboten gör saker som att köra rakt och göra exakta svängar.
När du konfigurerar din drivlina i VEXcode IQ kommer du att bli ombedd att inkludera gyrosensorn som en del av konfigurationen, som visas i den här exempelbilden.
Det finns många fördelar med att använda gyrosensorn som en del av drivlinan. Gyrosensorn kalibreras automatiskt när roboten kodas med drivlinjekommandon, och drivlinjekommandona använder data från gyrosensorn för att säkerställa att roboten kör och svänger korrekt. Du behöver inte koda gyrosensorn separat från drivlinan i det här fallet, vilket gör ditt projekt enklare.
Exempelprojektet "Accurate Turns" i VEXcode IQ kan användas för att visa hur man använder gyrosensorn för att vrida roboten med hjälp av kurs- och rotationsvärden.
För information om hur man öppnar ett exempelprojekt i VEXcode IQ, se en av följande artiklar.
Koda en gyrosensor separat från en drivlina
Du kan lägga till en gyrosensor utanför en drivlina med hjälp av gyrosensorkommandon.
gyro_4.calibre(GyroCalibrationType.NORMAL)
Gyro4.kalibrera(calNormal);
När du kodar en separat gyrosensor måste du se till att kalibrera sensorn med hjälp av ett [Kalibrate Gyro]-block eller ett Kalibrera gyro Python- eller C++-kommando i början av projektet, för att säkerställa att gyrosensorn beter sig som förväntat.
När kalibreringen pågår, se till att roboten är helt stillastående och inte rör sig, så att kalibreringen lyckas och blir korrekt.
gyro_4.set_heading(0, GRADER)
Gyro4.setHeading(0.0, grader);
gyro_4.set_rotation(0, GRADER)
Gyro4.setRotation(0,0, grader);
När du kodar en separat gyrosensor kan du använda Set Gyro-kommandon, som de som visas här för block, Python och C++, för att göra saker som att ställa in den aktuella sensorpositionen som kurs- eller rotationsvärde.
För att lära dig mer om enskilda kommandon som kan användas för att koda en gyrosensor, se -hjälpen i VEXcode IQ Block eller -hjälpen i VEXcode IQ Python.
Exempelprojektet för gyrosensorn i VEXcode IQ kan användas för att visa gyrosensorns värden. Detta är bra att använda oberoende av en drivlina för att förstå hur värdena ändras när sensorn rör sig.
För information om hur man öppnar ett exempelprojekt i VEXcode IQ, se en av följande artiklar.