Justera synsensorn i VEXcode Pro V5 – VEX bibliotek

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

En synsensor kan användas för att se objekt och låta din robot interagera med världen runt omkring den. Ibland kan roboten ha svårt att upptäcka kända föremål. Kända objekt är objekt som tidigare har konfigurerats för att kännas igen av synsensorn. Ofta är ett objekt konfigurerat för att kännas igen av synsensorn i en viss miljö, till exempel i ett klassrum. När synsensorn sedan tas till en annan miljö, till exempel en tävlingsmiljö, kanske objektet inte känns igen av synsensorn. Detta beror ofta på en förändring i belysningen efter att synsensorn redan har För att lösa det här problemet kan du behöva finjustera din synsensor.

I den här artikeln kommer vi att använda exempelprojektet Detecting Objects (Vision).

VEXcode Pro V5-gränssnittet med robotkonfigurationsknappen markerad i verktygsfältet.

I VEXcode Pro V5, välj knappen Robotkonfiguration för att öppna fönstret Robotkonfiguration. Ett projekt måste vara öppet för att kunna använda robotkonfigurationsfönstret.

Panelen Vision Sensor Settings i VEXcode Pro V5 med sensorn märkt Vision5. En blå knapp med etiketten Konfigurera är markerad.

Välj Vision Sensor från listan Enheter och välj ”Konfigurera” för att starta Vision Utility.

I det här projektet har synsensorn konfigurerats för att detektera ett blått, rött eller grönt objekt. Placera ett känt föremål framför synsensorn.

Vision Sensor-verktyget visar ett rött objekt med ofullständig detekteringsöverlagring på grund av ljusförhållanden.

Här bör synsensorn upptäcka att detta är ett rött objekt. Men eftersom ljusförhållandena har förändrats har synsensorn problem med att upptäcka det röda objektet.

Justera signaturreglaget

Inställningspanel för synsensor med markerat signaturreglage för det röda objektet.

Välj signaturreglaget för det röda objektet.

Vision-verktyget visar detektering av röda objekt tillsammans med signaturreglaget som justeras för att förbättra igenkänningen.

Flytta reglaget för att upptäcka mer av det röda objektet. Skjutreglaget anger bredden på den färg som ska detekteras. Att öka bredden innebär att inkludera ljusare och mörkare nyanser av en färg.

Obs: Det är viktigt att komma ihåg att för mycket justering av reglaget kan försämra avläsningens noggrannhet.

Justera ljusstyrkan

Ett annat sätt att justera synsensorn är att ändra ljusstyrkan. Att ändra ljusstyrkan ökar eller minskar synsensorns ljuskänslighet. Detta gör att visionssensorn kan användas i olika miljöer.

Inställningspanel för synsensor med markerat skjutreglage för ljusstyrka för att justera ljuskänslighet.

Välj reglaget för ljusstyrka.

Obs! Justering av ljusstyrkan påverkar alla färger.

Vision-verktyget visar detektering av röda objekt med justerad ljusstyrka för att förbättra synligheten.

Flytta reglaget för att justera synsensorns ljuskänslighet så att den kan upptäcka färgsignaturerna mer exakt.

Obs: Det är viktigt att komma ihåg att för mycket justering av reglaget kan försämra avläsningens noggrannhet.

Återställa signaturen

Beroende på miljön och färgen på signaturuppsättningen kanske det inte fungerar att justera ljusstyrkan eller signaturreglaget. Ett annat alternativ är att rensa färgsignaturen och återställa signaturen.

Inställningar för synsensor med knappen Rensa markerad för att ta bort en befintlig färgsignatur.

Rensa den inställda signaturen.

Vision-verktyget visar ett rött objekt med frysknappen markerad för att ta en stillbild.

Placera objektet framför synsensorn och välj ”Frys” för att stilla bilden.

Visionsverktyg som visar ett valt område på ett rött objekt som används för att definiera en ny färgsignatur.

Välj ett färgat område på objektet som ska användas för att konfigurera färgen. Ikonerna "Ange" blir gröna när en ny signatur konfigureras.

Inställningar för synsensor med knappen Ställ in markerad för att spara en nyvald färgsignatur.

När det färgade området har valts, konfigurera färgen genom att välja knappen "Ange".

Vision-verktyget visar detektering av röda objekt efter återställning av signaturen, med uppdaterat och mer exakt detekteringsöverlägg.

Signaturen har återställts och ikonerna för "Ange" har återgått till blått.