Använda Vision Utility med Vision Sensor – VEX bibliotek

Visionsensorn gör att din robot kan upptäcka och reagera på färger i sin omgivning. Med hjälp av en inbyggd kamera och inbyggd bearbetning kan visionssensorn identifiera och spåra färgsignaturer, vilka är specifika färger som du konfigurerar för ditt projekt.

När färgsignaturer har konfigurerats kan sensorn rapportera information som plats, storlek och antal matchande objekt inom sitt synfält.

Viktigt:Synsensorn kanendast konfigureras om du har en internetanslutning.

Anslut till Vision Utility

Enhetsmenyn i VEXcode V5 visar ett rutnät med ikoner som representerar tillgängliga enheter. Synsensorikonen är markerad med en vit kant i den nedre vänstra kvadranten. Andra enheter som visas inkluderar styrenhet, drivlina med 2 motorer, drivlina med 4 motorer, motor, motorgrupp, AI-vision, tröghetssensor, optisk sensor, elektromagnetsensor och rotation.

För att börja konfigurera din synssensor, lägg först till den som en enhet i enhetsfönstret.

Panelen för visionssensorinställningar i VEXcode V5 med sensorn märkt Vision1. En stor ikon för synsensor visas, och under den är en blå knapp märkt Öppna verktyg markerad med en vit kant. Nedan finns ett konfigurationstextområde för att klistra in sensordata och knappar märkta Rensa konfiguration, Klistra in konfiguration, Ta bort, Avbryt och Klar.

Välj Öppna verktyg för att börja konfigurera färgsignaturer.

Gränssnittet för Vision Sensor Utility visar ett rutnät med färgglada kalibreringsrutor till vänster och en lista med signaturplatser till höger, märkta SIG_1 till SIG_7. Varje signatur har knappar för Ställ in och Rensa. Ljusstyrkereglaget högst upp är inställt på 50. En knapp för att kopiera konfiguration visas längst ner.

Välj kameraikonen i fönstrets övre vänstra hörn för att ansluta din synsensor.

En närbild av baksidan av en VEX Vision Sensor som visar dess portar. USB-porten sitter till vänster och lyser gult, vilket indikerar att sensorn är ansluten. Sensorn har också två andra portar för anslutning till V5 Brain.

Anslut synsensorn till din dator med dess mikro-USB-port.

En webbläsarfråga från vision.vexcode.cloud som ber om att ansluta till en visionssensor. Enhetsnamnet Vision Sensor är markerat i en blå ruta. Knappar märkta Anslut och Avbryt visas längst ner i prompten.

Välj Synsensorn i enhetens dialogruta. Ett Windows-gränssnitt visas här som referens.

Obs: Visionsensorn kan inte konfigureras med Vision Utility medan den är ansluten till V5 Brain.

Live-förhandsvisningsflödet från Vision Sensor Utility som visar en röd kub centrerad i ett vitt kalibreringsutrymme. Gränssnittet visar ett reglage för ljusstyrka inställt på 50 högst upp och konfigurationskontroller för SIG_1 till SIG_7 på höger sida. Knappen Rensa allt visas under signaturplatserna.

När den är ansluten visar synssensorn en bild som togs när den anslöts och kameraikonen längst upp till höger blir grön.

Konfigurera en färgsignatur

En svag förhandsvisning av Vision Sensor som visar en knappt synlig röd kub på grund av svag belysning. Ljusstyrkan högst upp är inställd på 50. Objektet är mestadels i skugga, med bakgrunden som ser mörklila ut.

För att uppdatera bilden som visas i Vision Utility, välj den gröna kameraikonen.

Låg ljusstyrka

Förhandsvisningen av Vision Sensor visar en röd kub med ljusstyrkan inställd på 10. Scenen verkar underexponerad men mer synlig än den föregående bilden. Kuben är centrerad i en böjd vit bakgrund och lutar något åt höger.

Hög ljusstyrka

Förhandsvisningen av Vision Sensor med ljusstyrka ökad till 150. Den röda kuben är centrerad och starkt upplyst, men bilden verkar överexponerad med urtvättade färger. Detaljer i kuben är svåra att urskilja på grund av ljusets intensitet.

För att ändra ljusstyrkan på bilderna som tas av synsensorn, använd reglaget för ljusstyrka högst upp i synverktyget.

Placera muspekaren över det enfärgade objektet och välj sedan och dra över önskad färg för att konfigurera den.

Obs: Se till att hålla dig inom gränserna för den färg du vill välja. Annars kan du av misstag fånga färger från bakgrunden som kan störa synsensorns detektering.

Förhandsvisningen av synssensorn med en röd kub markerad i en röd detektionsruta. Ljusstyrkan är låg och bilden är mörk. På höger sida har SIG_1-platsens Set-knapp markerad i grönt, vilket indikerar att den är aktiv för signaturträning.

Knappen Set blir grön. Markera den för att spara färgen.

Förhandsvisningen av Vision Sensor som visar en röd kub som spåras. En vit avgränsningsram och ett hårkors omger objektet, märkt RED_BOX. Koordinaterna CX 147, CY 142, bredd 94 och höjd 96 visas i vit text ovanför objektet. Till höger listas och är RED_BOX-signaturen vald bland andra SIG-poster.

När en färgsignatur är inställd visas en begränsningsruta runt alla färger som matchar den signaturen. För mer information om ett objekts egenskaper och hur man kodar med dem, gå till V5 API Reference Site.

Du kan också byta namn på färgsignaturen genom att klicka på namnet (som standard är förnamnet SIG_1). Om du väljer utanför textfältet sparas namnet.

Välj pilikonen bredvid en färgsignatur för att justera dess tolerans.

Genom att öka toleransen kan ett bredare spektrum av liknande nyanser kännas igen som samma färgsignatur, vilket är användbart i situationer med inkonsekvent belysning – till exempel skuggor eller bländning. Att sänka toleransen gör sensorn mer selektiv och känner bara igen färger som ligger mycket nära den ursprungliga signaturen.

Konfigurera en färgkod

En färgkod är en kombination av färgsignaturer som bildar ett horisontellt mönster. När du har konfigurerat färgsignaturerna väljer du fliken Koder för att börja konfigurera färgkoder.

Fliken Koder är nu aktiv. Samma röda och blå kuber detekteras till vänster, med etiketterna RED_BOX och BLUE_BOX. På den högra panelen visas en grupperad kod med båda namnen: RED_BOX, BLUE_BOX. Nedanför finns tomma kodinmatningsfält märkta Ange kod.

I den högra textrutan anger du namnen på de färgsignaturer som ska inkluderas i färgkoden, i ordning och separerade med kommatecken.

Till exempel, för att skapa ett mönster av Rött följt av Blått, ange RED_BOX,BLUE_BOX. För att skapa ett mönster av Blått följt av Rött, ange BLUE_BOX,RED_BOX.

Förhandsvisningen av Vision Sensor visar återigen de röda och blå kuberna sida vid sida. En anpassad etikett, BOX_CODE, visas i det övre högra hörnet av kodlistan och grupperar RED_BOX och BLUE_BOX under en post. Den grupperade posten visas på samma rad som kubnamnen.

Byt namn på färgsignaturen genom att klicka i det vänstra textfältet.

Förhandsvisningen av Vision Sensor visar en enda stor vit avgränsningsruta som kombinerar både de röda och blå kuberna. Texten högst upp lyder CX 128, CY 134, bredd 220, höjd 108, Sig 12 Ang=-1, vilket indikerar den kombinerade objektsignaturen. Kodpanelen till höger visar BOX_CODE som identifierare, med RED_BOX och BLUE_BOX listade som komponentelement.

När ett namn har sparats för den nya färgkoden visas det på skärmen.

Färgkoder har en unik egenskap som kan användas med deras objekt som kallas Vinkel. För mer information om den här egenskapen, besök V5 API Reference Site.

Spara synsensorns konfiguration

När alla färgsignaturer och färgkoder har ställts in, välj Kopiera konfiguration och återgå till VEXcode.

Skärmen Inställningar för synsensor i VEXcode visar ett fält med namnet Klistra in synsensorkonfiguration här. En blå knapp med etiketten Klistra in konfiguration är markerad under den tomma textrutan. Sensorn är märkt Vision1, och knappen Öppna verktyg är också synlig.

Inuti VEXcode, välj Klistra in konfiguration.

Samma skärm för inställningar för synssensorn, nu med konfigurations-JSON inklistrad i textfältet. JSON-filen innehåller parametrar för ljusstyrka och RED_BOX-signatur. Knappen Klar längst ner till höger är markerad, vilket indikerar att konfigurationen är klar att tillämpas.

Välj sedanKlar för att spara Vision Sensor-konfigurationen och börja använda den för att koda i VEXcode V5.