En drivlina gör det möjligt för en robot att vara mobil genom att använda hjul, tanksteg eller någon annan metod. En drivlina kallas ibland för en drivbas. Att identifiera vilken typ av drivlina som ska användas är en av de första övervägandena när man designar en robot. VEX IQ Clawbots drivlina är bra att börja med, men ytterligare drivlinedesigner kan ge roboten mycket mer funktionalitet, som att kunna röra sig i sidled förutom att svänga och röra sig framåt och bakåt. Denna typ av rörelse kallas omnidirektionell. Drivlinor kan också krävas för att färdas över hinder. Robotar som designas för att spela ett spel kan få en konkurrensfördel genom att välja en drivlina som matchar deras spelstrategi.
Några saker att tänka på när du väljer en drivlina för en tävlingsrobot
- Finns det hinder på spelplanen som man måste köra över eller klättra upp på? Tanksteg eller hjul med större diameter kan hjälpa till att ta sig över hinder.
- Hur stor fördel är det med att drivlinan är rundstrålande?
- Kommer drivlinan att trycka flera/tunga spelpjäser, eller måste den vara snabb? Den maximala hastigheten eller vridmomentet som produceras av en drivlina kan justeras genom att byta till en annan utväxling och/eller genom att ändra hjulens diameter.
- Hur högt och hur långt ut kommer robotdesignen att kunna nå? Robotar som når högt och/eller sträcker sig ut drar nytta av ett större drivlinafotavtryck och en lägre tyngdpunkt. Hjul med liten diameter kan hjälpa till med båda.
- Hur många motorer kommer att behövas för andra funktioner än drivlinan? Vissa spelregler begränsar antalet motorer på en robot.
Dessa överväganden är exempel på den analys som bör användas vid val av drivlina för en klassrumsrobot eller en VEX IQ Challenge-robot.
Beskrivningar av vissa typer av drivlinor
Standardenhet
| Standard drivbas |
|
|
Standarddrivlinan är även känd som skid steer-drift och är en av de vanligaste typerna av drivlinor. Standarddrivlinan kan drivas av två motorer och dessa motorer kan användas för att direkt driva drivhjulen eller kan vara en del av en kugghjulslinje som kan ha flera drivhjul. Drivlinan kan också utformas för att ha flera motorer och flera hjul. Dessa varianter kallas ibland fyrhjulsdrift, sexhjulsdrift, etc. Denna drivlina kan använda en mängd olika VEX-plasthjul. Den saknar dock förmågan att vara omnidirektionell.
H-enheten
| H-enheten |
|
|
H-driften använder tre eller fem motorer med fyra 200 mm omnidirektionella hjul och ett femte 200 mm omnidirektionellt hjuluppsättning vinkelrätt mellan drivlinans andra hjul. Hjulens placering gör att drivlinan kan vara rundstrålande. Det femte mitthjulet kan fastna i ett hinder när roboten försöker rulla över det.
Holonomisk
Holonomic-drivlinan är rundstrålande. Denna design kan monteras med antingen tre 200 mm omnidirektionella hjul och tre smarta motorer eller fyra 200 mm omnidirektionella hjul och fyra smarta motorer.
Versionen med tre omnidirektionella hjul och tre drivmotorer monteras med hjulen inställda på 120 graderi förhållande till varandra. Kiwi-enheten bygginstruktioner har den här typen av enhet.
Versionen med fyra rundstrålande hjul och fyra motorer kan monteras genom att antingen vinkla hjulen i vart och ett av hörnen (ibland kallat X-drift) eller placera drivhjulen i mitten av varje sida av drivbasen.
Dessa holonomiska drivlinor kräver en mer komplex programmeringskod för sin rörelse än standarddrivningen. Trehjulsdriften är inte lika stabil som fyrhjulsdriften.
| Kiwi Drive | X-enheten |
|
|
|
Spårdrivning
| Spårdrivning |
|
|
Banddriften är en annan variant av standarddrivlinan som använder tankens slitbana istället för hjul. Tankmönster ingår i Competition Add-On Kit och finns tillgängligt med tankmönster- och insugningssats. Banddrivningen kan enkelt ta sig över hinder. Track Drive saknar dock förmågan att vara rundstrålande. Draglänkar från tankens slitbane- och insugningssats kan läggas till tankens slitbanor för att öka drivlinans grepp. Tankens slitbanor drivs av VEX-plastdrev.
Jämförelse av vissa typer av drivlinor
| Standardenhet | H-enheten | Holonomisk | Spårdrivning | |
| Minsta motorkrav | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Hjul | Omni och/eller Traction | Omni | Omni | Tankmönster |
| Rundstrålande | Inga | Ja | Ja | Inga |
| Programmeringsnivå | Grundläggande till medel | Mellanliggande | Avancerad | Grundläggande till medel |
| Förmåga att ta sig över ett hinder | Mycket bra | Dålig | Rättvis | Utmärkt med draglänkar |
|
Säkerhetsrisk: |
NyppunkterFlytta långsamt hjul, kedjehjul och kugghjul för att säkerställa att det inte finns några vajrar, slangar, elastiska material eller hårdvara som kan fastna i rörelsen innan roboten startas. |