Använda AprilTags med AI-visionssensorn – VEX bibliotek

AprilTags är visuella markörer utformade för enkel detektering och identifiering av datorseendesystem. Dessa fyrkantiga taggar har ett unikt svartvitt mönster som gör att kameror och programvara snabbt kan känna igen dem och bestämma deras exakta position och orientering i 3D-rymden.

Det finns 38 olika AprilTags, numrerade från 0 till 37. För en utskrivbar kopia av dessa AprilTags, klicka här för att ladda ner PDF version eller klicka här för att ladda ner Cricut ZIP (SVG) version.

Tre AprilTags spåras av AI Vision Utility. Varje tagg identifieras, lokaliseras och markeras, vilket indikerar att systemet spårar den. AprilTag-ID:na i det här exemplet är 0, 3 och 9.

Varje AprilTag har ett identifierbart ID-nummer som gör det möjligt för AI-visionssensorn att skilja mellan dem. Detta gör att AprilTags kan användas för navigering runt ett fält eller för att identifiera intressanta platser.

Gå hit för mer information om hur du använder data om upptäckta AprilTags i dina Blocks, Pythoneller C++ VEXcode-projekt.

Aktivera AprilTag-detektering

För att kunna upptäcka AprilTags måste dess detekteringsläge först aktiveras i AI Vision Utility.

Menyn AI Vision Sensor Settings i VEXcode EXP med sensorn märkt som AIVision1. En stor ikon för AI-visionssensor visas, och under den är en blå knapp med etiketten Konfigurera markerad.

VäljKonfigurera i AI Vision Sensorns enhetsmeny.

AI Vision Utility-menyn med alternativet AprilTags markerat. Som standard är det här alternativet avstängt.

AI Vision-verktyget öppnas. Välj reglaget underAprilTags för att aktivera AprilTag-detekteringsläget.

AI Vision Utility med alternativet AprilTags aktiverat och en AprilTag identifierad i sensorns videoflöde. Stängningsknappen är markerad i det nedre högra hörnet.

VäljStängför att avsluta AI Vision Utility.

VEXcode EXP-enheternas meny öppnas till menyn Inställningar för AI-visionssensorer. Inställningsmenyn visar att AprilTags-detekteringsläget är aktiverat. Knappen Klar i det nedre högra hörnet är markerad.

Du kommer att se att det nya AprilTag-detekteringsläget är aktiverat.
Välj Klar för att spara dina ändringar i AI-visionssensorns konfiguration.

AprilTag-specifika data

AI-visionssensorn samlar in och rapporterar specifik data relaterad till April-taggar.

Exempel på en AprilTag identifierad i AI Vision Utility-videoflödet. AprilTags ID listas och det är 7.

ID hänvisar till det unika tagg-ID:t för varje april-tagg, vilket kan ses i taggens övre vänstra hörn.

Exempel på en AprilTag identifierad i AI Vision Utility-videoflödet. AprilTags vinkel listas och den visar 355 grader.

Vinkel hänvisar till sensorns rotationsvinkel i förhållande till AprilTag. Det rapporteras i grader från 0-359.

Kodning med AprilTags i VEXcode EXP

Exempel på projektminiatyr som läser Detecting AprilTags (AI Vision).

För att se AI-visionssensorn interagera med AprilTags i realtid, använd exempelprojektet Detecting AprilTags (AI Vision) som finns i VEXcode EXP.

För att lära dig hur man använder exempelprojekt i VEXcode EXP, gå hit.