Använda Teach-handkontrollen med 6-axlig arm – VEX bibliotek

En teach-pendant är en handhållen enhet som används för att styra och programmera robotarmar och andra maskiner för industriell automation. Teach-handkontroller har ett användargränssnitt med knappar eller en pekskärm som gör det möjligt för operatörer att manuellt styra och programmera en robots rörelser och uppgifter.

Teach-pendanten i VEXcode EXP är utformad för att återspegla verkliga tillämpningar av teach-pendanter inom industriell automation. Den här artikeln beskriver hur man använder Teach-pendanten i VEXcode EXP med 6-axlad arm.

Åtkomst till Teach-hängsmycken

VEXcode med ett standardprojekt med tomma block öppnat.

Öppna ett nytt Arm-projekt i VEXcode EXP. Se den här artikeldelen för mer information om hur du skapar ett nytt Arm-projekt.

En grön ikon för 6-axlig arm visas i verktygsfältet, vilket indikerar att den är ansluten.

Anslut 6-axlig arm till VEXcode. Ikonen för aktivering visar grönt när den är ansluten. Se den här artikeldelen för mer information om hur du ansluter din 6-axliga arm till VEXcode.

VEXcode-verktygsfältet med ikonen Teach Pendant markerad mellan ikonerna Monitor och Hjälp.

Öppna Teach-pendant-enheten genom att välja ikonen för Teach-pendant

Menyn Inlärning av hängsmycke med knappen Flytta till säker position markerad.

Välj Flytta till säker position för att börja använda Teach-pendant.

Detta flyttar 6-axlingsarmen till ett "säkert" läge, ungefär vid (120, 0, 100). När den väljs aktiveras Teach Pendant-funktionerna.

Aktivera manuellt läge

Innan du manuellt flyttar 6-axlingsarmen måste du aktivera manuellt läge i Teach-pendant-funktionen. Att flytta 6-axlingsarmen utan att aktivera manuellt läge kan skada robotarmen.

Menyn Inlärning av handkontroll med knappen Aktivera manuellt läge markerad.

Välj Aktivera manuellt läge i Teach-panelen.

Din 6-axliga arm är nu redo för manuell rörelse. Observera att de andra funktionerna i Teach-pendant är inaktiverade när manuellt läge är aktiverat.

Menyn Inlärning av handdator med statusfältet markerat och med texten Manuellt läge aktiverat.

Statusfältet för Teach-handkontrollen visar också "Manuellt läge aktiverat".

Teach Pendant-instrumentpanelen

Menyn Lär in pendant med X-, Y- och Z-koordinaterna för verktygets mittpunkt markerade. I det här exemplet läser de 120 mm, 2 mm och 100 mm.

Teach Pendant-instrumentpanelen visar koordinaterna (x, y, z) för verktygscentrumpunkten (TCP) på 6-axlingsarmen. Dessa uppdateras i realtid när du rör 6-axlad arm.

Instrumentpanelen finns alltid högst upp på Teach Pendant, även när du skrollar för att använda andra funktioner i Teach Pendant.

Menyn Lär ut hängande element med knappen Lägg till flytta till block i arbetsyta markerad.

Knappen Lägg till 'Flytta till'-block till arbetsyta' genererar en flytt till block baserat på de aktuella koordinaterna för 6-axlig arm. Du kan använda den här funktionen för att skapa anpassade block för koordinater du väljer.

Obs: Den här funktionen är exklusiv för Blocks-projekt.

Jogging av armen

Menyn Inlärning av pendant med alternativen för 6-arms joggning markerade. Det finns en knapp för både den positiva och negativa riktningen för de tre axlarna.

Jogging avser manuell förflyttning av en robotarm längs dess axlar i små steg. Precis som i verkliga tillämpningar kan du använda Teach-pendant-funktionen för att jogga 6-axlingsarmen.

Arm-joggingknappar för X-, Y- och Z-axlarna finns under Teach-handtagets instrumentpanel.

en. Knapparna och + flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs x-axeln.

b. Knapparna –Y och + Y flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs y-axeln.

c. Knapparna och + flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs z-axeln.

Menyn Teach Pendant med alternativen för joggningsökning markerade som kan användas för att styra skalan på varje ändring.

Du kan ändra joggningsökningen för att öka eller minska varje stegvis rörelse som 6-axlig arm joggar.

Standardökningen är 10 millimeter (mm).

Inställningar för lärarhängen

Menyn Inställningar för lärarhandtag med ytterligare alternativ inklusive enheter, hastighet, ändeffektor och pennans offset.

Inställningar för Teach-pendant finns längst ner på Teach-pendantenheten.

Du kan ändra enheter som visas i Teach-handtaget från millimeter till tum i det här avsnittet.

Om du ändrar enheterna ändras både koordinatenheterna i Teach Pendant-instrumentpanelen samt alternativen för joggningsökning.

Du kan också ändra hastigheten som 6-axilsarmen rör sig, samt välja ändeffektorn som används i det här avsnittet.

Flytta 6-axlig arm

Menyn Lär in hängstycket med sektionen Flytta till visad, som kan användas för att flytta armen till en specificerad koordinat.

Med hjälp av funktionen Flytta till kan du flytta 6-axlig arm till en exakt position med hjälp av Teach-pendant-funktionen. Skriv bara in de specifika x-, y- och z-värdena för den koordinatplats du vill flytta 6-axlingsarmen till.

Använda magneten

Menyn Inlärning av hängsmycke med magnetsektionen visad som innehåller två knappar, en som visar Aktivera och den andra Släpp.

I sektionen Magnet kan du styra magneten på änden av magnetupptagningsverktyget.

Menyn Lär in hängsmycke med magnetsektionen visad och knappen Aktivera markerad.

Med knappen Aktivera kan du plocka upp en magnetisk skiva eller kub med hjälp av magnetplockningsverktyget.

Menyn Inlärning av hängsmycke med magnetsektionen visad och frigöringsknappen markerad.

Knappen Släpp släpper den magnetiska skivan eller kuben med hjälp av magnetupptagningsverktyget.