Använda Teach-handkontrollen med 6-axlig arm – VEX bibliotek

En teach-pendant är en handhållen enhet som används för att styra och programmera robotarmar och andra maskiner för industriell automation. Teach-handkontroller har ett användargränssnitt med knappar eller en pekskärm som gör det möjligt för operatörer att manuellt styra och programmera en robots rörelser och uppgifter.

Teach-pendanten i VEXcode EXP är utformad för att återspegla verkliga tillämpningar av teach-pendanter inom industriell automation. Den här artikeln beskriver hur man använder Teach-pendanten i VEXcode EXP med 6-axlad arm.

Åtkomst till Teach-hängsmycken

Flödesschema som illustrerar nästa steg i karriär- och teknisk utbildning (CTE) och belyser viktiga beslutspunkter och alternativ för studenter att avancera sina karriärer.

Öppna ett nytt Arm-projekt i VEXcode EXP. Se den här artikeldelen för mer information om hur du skapar ett nytt Arm-projekt.

Flödesschema som illustrerar nästa steg för studenter inom yrkes- och teknisk utbildning (CTE), med detaljerade beskrivningar av vägar och alternativ för vidareutbildning och karriärmöjligheter.

Anslut 6-axlig arm till VEXcode. Ikonen för aktivering visar grönt när den är ansluten. Se den här artikeldelen för mer information om hur du ansluter din 6-axliga arm till VEXcode.

Flödesschema som illustrerar nästa steg i karriär- och teknisk utbildning (CTE)-program, inklusive alternativ för vidareutbildning, träning och karriärmöjligheter.

Öppna Teach-pendant-enheten genom att välja ikonen för Teach-pendant

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkes- och teknisk utbildning, och belyser viktiga vägar och alternativ för studenter att följa efter att ha avslutat sina program.

Välj Flytta till säker position för att börja använda Teach-pendant.

Detta flyttar 6-axlingsarmen till ett "säkert" läge, ungefär vid (120, 0, 100). När den väljs aktiveras Teach Pendant-funktionerna.

Aktivera manuellt läge

Innan du manuellt flyttar 6-axlingsarmen måste du aktivera manuellt läge i Teach-pendant-funktionen. Att flytta 6-axlingsarmen utan att aktivera manuellt läge kan skada robotarmen.

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkes- och teknisk utbildning, och beskriver vägar och alternativ för studenter att följa efter att ha avslutat sina program.

Välj Aktivera manuellt läge i Teach-panelen.

Din 6-axliga arm är nu redo för manuell rörelse. Observera att de andra funktionerna i Teach-pendant är inaktiverade när manuellt läge är aktiverat.

Flödesschema som illustrerar nästa steg i yrkes- och teknisk utbildning, och beskriver viktiga vägar och alternativ för elever att uppnå sina utbildnings- och karriärmål.

Statusfältet för Teach-handkontrollen visar också "Manuellt läge aktiverat".

Teach Pendant-instrumentpanelen

Flödesschema som illustrerar nästa steg för karriär- och teknisk utbildning (CTE)-vägar, med detaljerade detaljer om alternativ för studenter efter att ha avslutat sina program.

Teach Pendant-instrumentpanelen visar koordinaterna (x, y, z) för verktygscentrumpunkten (TCP) på 6-axlingsarmen. Dessa uppdateras i realtid när du rör 6-axlad arm.

Instrumentpanelen finns alltid högst upp på Teach Pendant, även när du skrollar för att använda andra funktioner i Teach Pendant.

Infografik som illustrerar nästa steg för yrkes- och teknisk utbildning, med viktiga åtgärder och resurser för att studenter ska kunna avancera sina karriärvägar.

Knappen Lägg till 'Flytta till'-block till arbetsyta' genererar en flytt till block baserat på de aktuella koordinaterna för 6-axlig arm. Du kan använda den här funktionen för att skapa anpassade block för koordinater du väljer.

Obs: Den här funktionen är exklusiv för Blocks-projekt.

Jogging av armen

Flödesschema som illustrerar nästa steg i karriär- och teknisk utbildning (CTE) och belyser olika alternativ och beslutspunkter för studenter att överväga under sin utbildningsresa.

Jogging avser manuell förflyttning av en robotarm längs dess axlar i små steg. Precis som i verkliga tillämpningar kan du använda Teach-pendant-funktionen för att jogga 6-axlingsarmen.

Arm-joggingknappar för X-, Y- och Z-axlarna finns under Teach-handtagets instrumentpanel.

en. Knapparna och + flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs x-axeln.

b. Knapparna –Y och + Y flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs y-axeln.

c. Knapparna och + flyttar 6-axlingsarmen i negativ och positiv riktning längs z-axeln.

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkes- och teknisk utbildning, och beskriver viktiga åtgärder och vägar för studenter att ta efter att ha avslutat sina program.

Du kan ändra joggningsökningen för att öka eller minska varje stegvis rörelse som 6-axlig arm joggar.

Standardökningen är 10 millimeter (mm).

Inställningar för lärarhängen

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkesutbildning och teknisk utbildning, och beskriver viktiga vägar och beslut för studenter som söker yrkesutbildning och karriärmöjligheter.

Inställningar för Teach-pendant finns längst ner på Teach-pendantenheten.

Du kan ändra enheter som visas i Teach-handtaget från millimeter till tum i det här avsnittet.

Om du ändrar enheterna ändras både koordinatenheterna i Teach Pendant-instrumentpanelen samt alternativen för joggningsökning.

Du kan också ändra hastigheten som 6-axilsarmen rör sig, samt välja ändeffektorn som används i det här avsnittet.

Flytta 6-axlig arm

Infografik som illustrerar nästa steg för studenter inom yrkes- och teknisk utbildning (CTE), med viktiga åtgärder och resurser för att stödja deras utbildningsresa.

Med hjälp av funktionen Flytta till kan du flytta 6-axlig arm till en exakt position med hjälp av Teach-pendant-funktionen. Skriv bara in de specifika x-, y- och z-värdena för den koordinatplats du vill flytta 6-axlingsarmen till.

Använda magneten

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkes- och teknisk utbildning, med detaljerade beskrivningar av vägar och alternativ för elever att utveckla sina färdigheter och karriärmöjligheter.

I sektionen Magnet kan du styra magneten på änden av magnetupptagningsverktyget.

Flödesschema som illustrerar nästa steg i yrkes- och teknisk utbildning, och beskriver vägar och alternativ för studenter att följa efter avslutad utbildning.

Med knappen Aktivera kan du plocka upp en magnetisk skiva eller kub med hjälp av magnetplockningsverktyget.

Flödesschema som illustrerar nästa steg inom yrkes- och teknisk utbildning, och beskriver vägar och alternativ för studenter att följa efter att ha avslutat sina program.

Knappen Släpp släpper den magnetiska skivan eller kuben med hjälp av magnetupptagningsverktyget.