Förstå data i AI Vision Utility i VEXcode EXP – VEX bibliotek

AI Vision Utility är det som låter dig ansluta och konfigurera dinAI Vision Sensor. För att läsa om hur man gör det kan du läsa dessa artiklar här:

Att förstå hur AI-visionssensorn upptäcker och mäter objekt kan hjälpa dig att bättre använda dessa mätningar i dina kodningsprojekt. Med denna kunskap kan du förbättra dina kodningsfärdigheter och skapa mer exakta lösningar för uppgifter som objektigenkänning och spatial analys.

Förstå nyans och mättnad

AI Vision Utility med visade alternativ för en färgsignatur. Färgsignaturen heter Blå och har ett nyansintervall på 32 och ett mättnadsområde på 0,57.

När du konfigurerar en färgsignatur visas alternativ för både Nyans och Mättnadsområden. Dessa låter dig finjustera färgsignaturen så att den blir mer motståndskraftig. En färgsignatur anses vara robust när objektet kan flyttas runt och fortfarande spåras av AI Vision Utility.

Färgcirkel som visar hur 360-graderscirkeln korrelerar med ett nyansvärde. Färgen röd har en grad på 0, färgen grön har en grad på 120 och färgen blå har en grad på 240.

Det första skjutreglaget är Nyansintervall. Nyans är den uppfattade färgen, definierad av dess position på färgcirkeln. Denna färgcirkel har ett intervall från 0 till 359,9 grader och varje färg på hjulet har ett definierat gradvärde.

Med Nyansintervallet kan du välja graderna över och under den konfigurerade färgen som ska rapporteras som den färgen. Till exempel kan en mörkblå färg ha ett nyansvärde på 240 grader. Med ett nyansintervall på 20 grader kommer allt från 220 grader till 260 grader att rapporteras som den mörkblå konfigurerade färgen.

Graf över ett mättnadsvärde som ökar från 0 % till 100 %. Mättnadsvärdet 0 % är färgen grå, och mättnadsvärdet 100 % är färgat klarrött.

Det andra skjutreglaget är Mättnadsområde. Mättnad är färgens intensitet eller renhet. Ju ljusare färgen är, desto mer mättad är den. Mättnad är en relativ skala mätt med procentandelar från 0%, vilket är en dämpad gråton, och 100% är en intensiv version av den nyansen.

Med mättnadsintervallet kan du välja hur mycket mättnad som ska visas över och under den konfigurerade färgen. Till exempel kan en röd boll i svagare belysning visas som 50 % mättnad. Med ett mättnadsområde på 0,25 (decimalmotsvarigheten till 25 %) kommer allt från 25 % till 75 % mättnad att rapporteras som den röda konfigurerade färgen.

Förstå pixlar och upplösning

Diagram över ett tecknat hus ritat ovanpå rutpapper, med några av rutorna helfärgade för att representera pixlar.

Tänk dig att du ritar en bild på ett rutpapper. Varje liten kvadrat på pappret är som en pixel. När du färglägger dessa rutor skapar du din bild.

Låg upplösning

Hög upplösning

Nu, låt oss prata om upplösning. Upplösning är antalet pixlar i en bild. Om du har många små rutor (pixlar) i ditt rutpapper kommer din bild att se skarp och detaljerad ut. Men om du bara har några få pixlarkan din bild se suddig och inte särskilt tydlig ut.

Diagram över AI-visionssensorns upplösning. Det övre vänstra hörnet är märkt 0, 0, det övre högra hörnet är märkt 320, 0 och det nedre vänstra hörnet är märkt 0, 240. Mitten av skärmen är märkt 160, 120.

AI-visionssensorn har en upplösning på 320 pixlar horisontellt gånger 240 pixlar vertikalt. Det betyder att det exakta detektionscentrumet är i linje med koordinaterna 160 på X-axeln och 120 på Y-axeln.

Hur mäter AI-visionssensorn objekt

Data rapporterad av sensorn

AI-visionssensorn samlar in data om konfigurerade färger, AprilTags och AI-klassificeringar. En del av denna data visas i AI Vision Utility och kan vara till hjälp vid planering och skapande av ett VEXcode-projekt.

AI-visionssensorn visas spåra en blå Buckyball. Buckyballen har en spårningsrektangel runt sig, och etiketten ovan visar att den har en bredd på 80 pixlar och en höjd på 78 pixlar. Röda pilar markerar spårningsrektangeln för att visa dess bredd och höjd.

Bredd och höjd

Detta är bredden eller höjden på det detekterade objektet i pixlar.

Bredd- och höjdmåtten hjälper till att identifiera olika objekt. Till exempel kommer en Buckyball att ha en större höjd än en ring.

AI-visionssensorn visas spåra en blå Buckyball. Buckyballen har en spårningsrektangel runt sig, och etiketten ovan visar att den har en X-position på 176 och en Y-position på 117. Spårningsrektangelns centrum är markerat för att visa att positionen mäts från centrum.

CenterX och CenterY

Detta är centrumkoordinaterna för det detekterade objektet i pixlar.

CenterX- och CenterY-koordinater hjälper till med navigering och positionering. AI-visionssensorn har en upplösning på 320 x 240 pixlar.

Animering av en röd och en grön fyrkant som roteras tillsammans för att demonstrera 360-graderna av ett vinkelvärde.

Vinkel

Vinkel är en egenskap som endast är tillgänglig förfärgkoder ochAprilTags. Detta representerar om den detekteradeFärgkodeller AprilTag är orienterad annorlunda.

AI-visionssensorn visas spåra en blå Buckyball. Buckyballen har en spårningsrektangel runt sig, och etiketten ovan visar att den har en X-position på 176 och en Y-position på 117. Spårningsrektangelns övre vänstra hörn är markerat för att visa att ursprungspositionen mäts från dess övre vänstra hörn.

UrsprungX och UrsprungY

UrsprungX och UrsprungY är koordinaten i det övre vänstra hörnet av det detekterade objektet i pixlar.

OriginX- och OriginY-koordinaterna hjälper till med navigering och positionering. Genom att kombinera denna koordinat med objektets bredd och höjd kan du bestämma storleken på objektets avgränsningsram. Detta kan hjälpa till med att spåra rörliga objekt eller navigera mellan objekt.

Tre AprilTags spåras av AI Vision Utility. Varje tagg identifieras, lokaliseras och markeras, vilket indikerar att systemet spårar den. AprilTag-ID:na i det här exemplet är 0, 9 och 3.

Tagg-ID

Tagg-ID:t är endast tillgängligt för AprilTags. Detta är ID-numret för den angivna AprilTag.

Att identifiera specifika AprilTags möjliggör selektiv navigering. Du kan programmera din robot att röra sig mot vissa taggar medan den ignorerar andra, och effektivt använda dem som vägvisare för automatiserad navigering.

Fyra objekt spåras av AI Vision-verktyget, två BuckyBalls och två ringar. Varje objekt identifieras, lokaliseras och kontureras, vilket indikerar dess spårning av systemet. Verktyget listar också varje objekts AI-klassificeringspoäng, i det här exemplet är varje poäng 99 %.

Göra

Egenskapen poäng används vid detektering avAI-klassificeringar med AI-visionssensorn.

Konfidenspoängen visar hur säker AI-visionssensorn är på sin detektering. I den här bilden är den 99 % säker på att identifiera dessa fyra objekts AI-klassificeringar. Du kan använda den här poängen för att säkerställa att din robot bara fokuserar på mycket säkra detektioner.