Kodning av IQ Pneumatics-kitet – VEX bibliotek

Den här guiden är utformad för att hjälpa IQ Pneumatics Kit -användare att navigera i processen att förstå, konfigurera och koda sin pneumatik. För mer information om komponenterna i IQ Pneumatics Kit, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Viktig uppdatering: Se till att den inbyggda programvaran på din IQ Robot Brain och Pneumatic Control Unit är uppdaterad. Användning av föråldrad firmware kan leda till oväntade problem med beteende och prestanda hos de pneumatiska komponenterna. För att lära dig hur du uppdaterar din firmware, se avsnitt "Firmware" i VEX-biblioteket och se till att du följer instruktionerna som är specifika för ditt IQ-generationsstyrsystem

Kontrollalternativ och inställningar

I IQ Pneumatics Kit spelar den pneumatiska solenoiden en nyckelroll för att göra det möjligt för användare att styra pneumatiska system via VEXcode IQ.

För att lära dig hur solenoiden fungerar, läs den här artikeln från VEX-biblioteket.

Konfigurera solenoiden

Precis som med motorer och sensorer måste den pneumatiska solenoiden konfigureras i VEXcode IQ innan den kan användas.

VEXcode IQ-verktygsfältet med ikonen Enheter markerad mellan ikonerna för kodvisaren och övervakningskonsolen.

Öppna VEXcode IQ och välj knappen Enheter för att öppna fönstret Enheter.

VEXcode IQ-enheter-menyn med knappen Lägg till en enhet visad.

Välj "Lägg till en enhet".

VEXcode IQ-enheter-menyn efter att knappen Lägg till en enhet har valts. Alternativet Pneumatik är markerat.

Välj 'PNEUMATISK'.

VEXcode IQ-enheternas meny efter att alternativet Pneumatik har valts. Det finns en lista över robotens 12 smarta portar, och porten numrerad 12 är markerad.

Efter att du valt "PNEUMATISK" väljer du vilken port du anslöt den pneumatiska solenoiden till din robothjärna. Portar som redan är konfigurerade för andra enheter kommer att vara otillgängliga.

När porten har valts väljer du "KLAR" för att skicka enheten till konfigurationen eller "AVBRYT" för att återgå till Enhetsmenyn.

Obs: Om du väljer 'AVBRYT' ångras alla ändringar du har gjort på enheten och kommer inte att vara en del av konfigurationen.

VEXcode IQ Devices Pneumatikmeny efter att Smart Port har valts. Det finns ett diagram över solenoiden med två pneumatiska cylindrar, och det finns alternativ för att reversera cylinderns ingångar och utgångar. Som standard ansluts A och B på solenoiden till A och B på cylindern.

Efter att du valt "KLAR" visas en bild av den förkonfigurerade pneumatiska solenoiden.

Diagrammet visar standardkonfigurationen. Vi ansluter 'A' från den pneumatiska solenoiden till 'A' på cylindern, och 'B' till 'B'. På så sätt kan vi ställa in vår kod till antingen "utöka" eller "indraga", eftersom portarna på cylindrarna är anslutna till matchande portar på den pneumatiska solenoiden.

VEXcode IQ Devices Pneumatikmeny efter att Smart Port har valts. Det finns ett diagram över solenoiden med två pneumatiska cylindrar, och den andra cylindern är inställd på revers, så nu ansluts A till B och B ansluts till A.

VEXcode IQ har en funktion i konfigurationsmenyn som låter dig vända dina inställningar. Så även om dina slangar inte är anslutna som standard kommer kommandona för utdragning och indragning att matcha din robots funktion.

När du är nöjd med ledningskonfigurationen, välj "KLAR" för att stänga enhetsmenyn och börja koda.

Kodning av den pneumatiska solenoiden

Låt oss nu utforska ett exempel på kodning av den pneumatiska solenoiden med hjälp av Blocks, Python och C++ med ett enkelt encylindrigt pneumatiskt system, vilket visas nedan. Ett exempel på användningsfall för detta system skulle kunna vara att driva en utskjutningsmekanism. För mer information om komponenterna och monteringen av detta system, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Diagram som illustrerar komponenterna och installationen av ett VEX IQ pneumatiksystem, med en VEX IQ-hjärna, lufttank, luftpump, pneumatisk solenoid och en 4-takts pneumatisk cylinder. Alla pneumatiska delar är anslutna med 4 mm slang, och solenoiden är ansluten till hjärnan med en smart kabel.

VEXcode IQ-block	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(cylinder1); }
Med en pneumatisk encylindrig uppställning som visats tidigare, kommer detta exempel att få cylindern att omedelbart dras tillbaka helt på grund av den påslagna luftpumpen. Det är avgörande att slå på luftpumpen innan du använder cylindern, eftersom den förser cylindern med det lufttryck som behövs. Så länge du vill att ditt system ska bibehålla lufttrycket, bör luftpumpen förbli påslagen. Att inkludera en kod för att dra in cylindern är en typisk säkerhetsfunktion. På så sätt startar din cylinder alltid från samma kända plats (indragen) varje gång. När din kod är klar kommer den pneumatiska solenoiden att förbli i den senaste positionen som du instruerade den att flytta till.

VEXcode IQ-block	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SEKUNDER) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(cylinder1); wait(1, sekunder); Pneumatic12.extend(cylinder1); }
Efter att ha kört föregående exempel och stoppat programmet, förblir den pneumatiska solenoiden i indraget tillstånd. Om du lägger till ett kommando "förläng" kommer cylindern först att dras in när programmet börjar och sedan förlängas helt efter en sekund. Om du stoppar programmet här kommer solenoiden att förbli i det "utökade" tillståndet. Genom att använda "Vänta"-kommandona mellan indragnings- och utdragningsåtgärderna ger du cylindern tid att slutföra sin rörelse.

Detta utgör den grundläggande grunden för att styra pneumatik med VEXcode IQ. Kom ihåg att styrning av ditt pneumatiska system är en blandning av kommandon för att "utöka" och "dra in". Att förstå hur och varför dessa handlingar sker är viktigt. Tillsammans med din anpassade pneumatiska konfiguration låter dessa kommandon dig styra ditt system exakt, så att det beter sig exakt som du vill.