Kodning av V5-pneumatiksatsen – VEX bibliotek

Den här guiden är utformad för att hjälpa V5 Pneumatics Kit -användare att navigera i processen att förstå, konfigurera och koda sin pneumatik. För mer information om komponenterna i V5 Pneumatiksats, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Kontrollalternativ och inställningar

I V5-pneumatikpaketet spelar den dubbelverkande solenoiden och dess medföljande dubbelverkande solenoiddrivkabel en viktig roll för att göra det möjligt för användare att styra pneumatiska system via VEXcode V5.

För att lära dig hur solenoiden fungerar, läs den här artikeln från VEX-biblioteket.

Konfigurera solenoiden

Eftersom vi har lärt oss att solenoiden bara är en 3-trådsenhet vars tillstånd vi kan ändra, ska vi nu lägga till och konfigurera enheten i VEXcode V5.

Diagram som illustrerar V5 Pneumatics-komponenter och deras anslutningar, och visar olika delar och deras funktioner i V5-robotsystemet.

Öppna VEXcode V5 och välj knappen Enheter för att öppna fönstret Enheter.

Diagram som illustrerar V5 pneumatiska komponenter, som visar olika delar och deras anslutningar för utbildningsändamål inom robotik.

Välj "Lägg till en enhet".

Diagram som illustrerar VEX V5 Pneumatik-systemkomponenter, inklusive lufttankar, ventiler och ställdon, med framhävning av deras arrangemang och anslutningar för utbildningsändamål.

Välj '3-LEDARS'.

Diagram som illustrerar V5 Pneumatics-komponenter och deras anslutningar, och visar olika delar och deras funktioner i V5-robotsystemet.

Efter att du valt "3-WIRE" väljer du "DIGITAL UTGÅNG".

Kom ihåg att vi måste ange vilket tillstånd solenoiden ska vara i. För att göra detta behöver vi skicka ut information via 3-tråden, vilket är anledningen till att vi valde den digitala utgångsenheten.

Diagram som illustrerar VEX V5 pneumatiksystemkomponenter, inklusive cylindrar, ventiler och lufttankar, som används för robotapplikationer.

Efter att du valt Digital utgång, välj vilken 3-trådsport du anslöt solenoiddrivkabeln till på din robothjärna. Portar som redan är konfigurerade för andra enheter kommer att vara otillgängliga.

När porten har valts väljer du "KLAR" för att skicka enheten till konfigurationen eller "AVBRYT" för att återgå till Enhetsmenyn.

Obs: Om du väljer 'AVBRYT' ångras alla ändringar du har gjort på enheten och kommer inte att vara en del av konfigurationen.

Diagram som illustrerar V5-pneumatiska komponenter och deras anslutningar, och visar olika delar som används i VEX-robotik för pneumatiska system.

Efter detta har avkänningskommandona 'Digital utgång' nu dykt upp i avkänningsavsnittet.

De digitala utgångskommandona ändrar solenoidens tillstånd:

Låg - Luftflöde till utlopp A

Hög - Luftflöde till utlopp B

Diagram som illustrerar V5 Pneumatics-komponenter och deras arrangemang, med olika delar som cylindrar, ventiler och kontakter som används i VEX-robotsystemet för förbättrad funktionalitet.

För mer information om konfigurering av 3-tråds digitala in- och digitala utgångsenheter i VEXcode V5, till exempel hur man byter namn på dem, tar bort dem från konfigurationen eller ändrar deras portnummer, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Kodning av solenoiden

Låt oss nu utforska ett exempel på kodning av solenoiden med hjälp av Blocks, Python och C++ med ett enkelt encylindrigt pneumatiskt system, vilket visas nedan. Ett exempel på användningsfall för detta system skulle kunna vara att driva en utskjutningsmekanism. För mer information om komponenterna och monteringen av detta system, se den här artikeln från VEX-biblioteket. För exempel på grundläggande drift av ett V5-pneumatiksystem, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Diagram som illustrerar komponenterna och funktionaliteten i VEX V5 pneumatiksystem, inklusive olika delar och deras anslutningar, utformat för att ge en tydlig förståelse för de pneumatiska mekanismer som används inom robotteknik.

VEXcode V5-block	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalUtgångA.set(false); }
Med en pneumatisk encylindrig uppställning kommer detta exempel att få cylindern att omedelbart dras tillbaka helt, förutsatt att lufttanken är trycksatt och avstängningsventilens koppling är öppen. Kom ihåg att standardtillståndet för vår solenoid är ett lågt tillstånd (eller "falskt" med textkodning), så det här exemplet säkerställer att vår cylinder startar från en känd position för indragning.

VEXcode V5-block	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) wait(1, SEKUNDER) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); wait(1, sekunder); DigitalOutA.set(true); }
Efter att exemplet ovan har körts och programmet avslutats, förblir solenoiden i lågt tillstånd. Genom att lägga till ett högt tillstånd för 'DigitalOut', eller True-kod, kommer cylindern först att dras in när programmet startar och sedan utfällas helt efter en sekund. Om du stoppar programmet vid denna tidpunkt återgår solenoiden till lågt läge. Det är bra att separera "DigitalOut"-kommandon med hjälp av "Wait"-kommandon. Detta ger cylindern en kort tid att utfällas eller dras in.