Felsökning av IQ-sensorer (2:a generationen)

När din robot inte beter sig som avsett när den använder sensoråterkoppling kan du följa en steg-för-steg-felsökningsprocedur för att hitta och åtgärda dina problem. Den här artikeln förklarar stegen i en felsökningsprocess och ger tips om hur du använder dessa steg. 

Stegen i denna process är:

1. Identifiera problemet
2. Kontrollera hårdvaran
3. Kontrollera programvaran
4. Analysera och tillämpa data

Identifiera problemet

Det första steget i felsökning av din sensor är att identifiera vilken sensor som orsakar problemet. Jämför det observerade robotbeteendet med det avsedda robotbeteendet. Orsakas det problematiska beteendet av en sensor? Om så är fallet, vilken sensor? Om du behöver mer information för att avgöra vilken sensor som kan vara problemet, läs artiklarna nedan som rör sensorerna på din robot.

VEX IQ (2:a generationen) Sensorer:

• Förstå tröghetssensordata från VEX IQ (2:a generationen) hjärnan
• Använda IQ-avståndssensorn (2:a generationen)
• Använda IQ optisk sensor
• Använda VEX IQ-stötfångarbrytaren
• Använda VEX IQ Touch LED

När du har identifierat vilken sensor som orsakar det oavsiktliga beteendet kan du gå vidare i processen.

Kontrollera hårdvaran

Det andra steget är att kontrollera hårdvaran på roboten för att vara säker på att sensorn kan fungera som avsett. Var och en av följande hårdvaruöverväganden kan påverka sensorns funktionalitet.

Kontrollera sensorplaceringen

Kontrollera sensoranslutningen

Om du ändrade något med sensorplaceringen eller sensoranslutningen, testa projektet igen för att se om det löste problemet. Om din sensorplacering och anslutning inte ändrades, gå vidare till nästa steg för att fortsätta felsökningsprocessen.

Kontrollera programvaran

När du har identifierat att sensorn är korrekt placerad och ansluten till roboten kan du titta på VEXcode IQ-projektet härnäst. Att iterera i ett projekt kan hjälpa dig att säkerställa att data från sensorn används effektivt i ditt projekt. Följande strategier kan hjälpa dig med kodningen av din sensor.

Om du tillämpar någon av dessa strategier på ditt VEXcode IQ-projekt, testa projektet igen för att se om detta löste problemet.

Kontrollera firmware och konfiguration

Kör ett exempelprojekt

Använd andra VEXcode IQ-verktyg

Det finns också verktyg och strategier som du kan använda för att hjälpa dig när du lär dig mer om att koda din sensor i VEXcode IQ. Du kan lära dig mer om blocken eller kommandona i verktygslådan individuellt genom att använda hjälpen. Du kan också visa sensordata medan ett projekt körs för att lära dig mer om vad sensorn rapporterar.

Utskriftsdata

Du kan också skriva ut data från sensorn medan exempelprojektet eller ditt projekt körs, för att bättre förstå vad sensorn rapporterar i realtid. Detta kan hjälpa dig att avgöra vilka rapporterade värden från sensorn som ska användas som parametrar i ditt projekt. 

Observera att i ett Blocks-projekt kan ett separat {When started} hat-block användas för att hålla alla utskriftskommandon organiserade i en egen stack.

VEXcode IQ-block
VEXcode IQ Python
medan (True): brain.screen.set_font(FontType.MONO40) brain.screen.print(brain_inertial.orientation(ROLL, DEGREES)) brain.screen.next_row() wait(0.1, SECONDS)
VEXcode IQ C++
int main() { while(true) { Brain.Screen.setFont(mono40); Brain.Screen.print(BrainInertial.orientation(roll, grader)); Brain.Screen.newLine(); wait(0.1, sekunder); } }
Utskrift till IQ Brain är praktiskt när du vill se värdena ändras medan ett VEXcode IQ-projekt körs. Detta kan hjälpa dig att avgöra vilka rapporterade värden från sensorn som ska användas som parametrar i ditt projekt. Dessa utskriftskommandon kan byggas in i VEXcode IQ-projektet som du redan har skapat så att du kan se sensorvärdena ändras vid specifika tidpunkter medan roboten rör sig.  Dessa exempelprojekt ovan visar hur man skriver ut värden från tröghetssensorn till IQ-hjärnan. Kommentarerna i varje projekt förklarar projektets flöde och användningen av varje kommando.

medan (Sant):
    print(distance_7.object_distance(MM))
    wait(0,1, SEKUNDER)         

int main() 
{
    while (true) 
    {
        printf(Distance7.objectDistance(mm));
        printf("\n");
        wait(0,1, sekunder);
    }
}  

Analysera och tillämpa data

Använd sedan det du har lärt dig i föregående steg för att justera ditt ursprungliga projekt. Du kan fortsätta använda verktyg som hjälpen och utskriftsdata för att använda sensorn effektivt och uppnå ditt mål.

Du kan också ställa frågor om ditt projekt för att hjälpa dig att gå vidare. Tänk på saker som:

• Använder du större än < eller mindre än > i ditt projekt? Är symbolen vänd åt rätt håll? Om du använder lika med =, försök att ersätta det med större än eller mindre än för att använda ett värdeintervall.
• Är dina parametrar korrekta? Använder du data från sensorn för att ställa in dina parametrar? Valde du det rullgardinsmenyalternativ du behöver?
• Kontrollerar du villkoren mer än en gång? Försök att lägga till en Forever-loop i ditt projekt, så att villkoret kontrolleras upprepade gånger när projektet körs.
• Kör ditt projekt fast? Är dina villkor korrekt inställda? Om du använder kapslade loopar kan du försöka förenkla ditt projekt för att isolera enskilda beteenden.
• Påverkar dina miljöförhållanden sensorn? Är det för ljust eller för mörkt? Finns det föremål eller människor i vägen? Försök att köra projektet på en annan plats för att se om det hjälper.
• Kör du den senaste versionen av ditt projekt? Har du laddat ner ditt uppdaterade projekt till Brain? Se till att ladda ner projektet igen varje gång du gör en ändring.
• Upptäcker du rätt färg? Rapporterar sensorn en annan färg än den du har i ditt projekt? Försök att ändra färgparametern, eller använda ett intervall av nyansvärden, för att se om det hjälper.
• Upptäcker du ett objekt inom sensorns synfält? Kom ihåg att synfältet rör sig i takt med robotens rörelse.
• Använder du ett vänteblock när du kontrollerar ett villkor? Se till att använda block som inte är vänteblock i ett projekt när du kontrollerar ett villkor. Läs den här artikeln för att lära dig mer om vänteblock kontra icke-vänteblock i VEXcode IQ.
• Om du kodar i block, är hela din stack kopplad till {When started} hatt-blocket? Block körs bara när de är sammankopplade. Du kan lyssna efter ett klickljud när du drar block och kopplar ihop dem.

När du besvarar dessa frågor, se till att ändra en sak i ditt projekt i taget, testa det och utvärdera sedan om förändringen var effektiv. Att testa ditt projekt ofta kan hjälpa dig att lättare se hur din kod är kopplad till robotens beteenden.  Du kan behöva upprepa stegen i felsökningsprocessen flera gånger för att lösa problemet, och det är okej. Varje iteration hjälper dig att lära dig mer om sensorn du använder och hur du kodar den i VEXcode IQ.