Den noggranna designen och höga prestandan hos V5 Smart Motor (5,5 W) var avgörande för dess framgångsrika implementering och breda användning. Tusentals timmar av ingenjörskonst och analys har gått åt till att designa den här motorn. Allt måste fungera tillsammans: motor, växlar, kodare, kretskort, temperaturreglering, kapsling och montering. Användare kan styra motorns riktning, hastighet, acceleration, position och vridmomentgräns.
Den här grafen säger allt. Maximal effekt är 5,5 W kontinuerligt och maximalt vridmoment är 0,5 Nm. Fri hastighet begränsas av programvaran av motorns processor för att bibehålla jämn prestanda mellan motorer och för att tillåta topphastighet under belastning.
Motorns interna kretskort har en komplett H-brygga och en egen Cortex M0-mikrokontroller för att mäta position, hastighet, riktning, spänning, ström och temperatur. Mikrokontrollern kör sin egen PID med hastighetskontroll, positionskontroll, momentkontroll, framåtkopplingsförstärkning och rörelseplanering liknande industrirobotar. PID beräknas internt med en hastighet på 10 millisekunder. Motorns PID-värden är förinställda av VEX för utmärkt prestanda under alla driftsförhållanden.
Avancerade användare kan kringgå den interna PID-funktionen och ta direkt kontroll med rå, oförändrad PWM-styrning. Raw control har fortfarande samma varvtalsgränser, strömgränser och maximal spänning som håller motorns prestanda identisk.
"Konsekvent motorprestanda är revolutionerande"
En av V5 5.5W Smart Motors mest unika funktioner är helt jämn prestanda. Motorn går internt med en något lägre spänning än batteriets minimispänning, och motorns effekt styrs noggrant till +/-1 %. Det betyder att motorn kommer att prestera likadant för varje match och varje autonom körning, oavsett batteriladdning eller motortemperatur.
Stoppströmmen är begränsad till 2,5 A för att hålla värmen under kontroll utan att påverka toppeffekten. Att begränsa stallströmmen eliminerar behovet av automatiska återställningssäkringar (PTC-enheter) i motorn, vilket kan orsaka oavsiktliga motoravbrott. 2,5A-gränsen tar i huvudsak bort det oönskade området på motorns prestandakurva, vilket säkerställer att användarna inte oavsiktligt skapar stoppsituationer. Slutligen, för att säkerställa att motorn håller länge, övervakas den inre temperaturen. Om en motor närmar sig en osäker temperatur får användaren en varning. Om motorn når sin temperaturgräns reduceras prestandan automatiskt för att säkerställa att inga skador uppstår.
Motorn beräknar noggrann uteffekt, verkningsgrad och vridmoment, vilket ger användaren en sann förståelse för motorns prestanda när som helst. Position och vinkel rapporteras med en noggrannhet på 0,02 grader. All denna data rapporteras och visas i ett diagram på motorns instrumentpanel.
| Motorprogrammering | ||
|---|---|---|
|
Inställningar Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Åtgärder Motor.spin() Motor.stop() |
Avkänning Motor.ärKlar() Motor.riktning() Motor.rotation() Motor.hastighet() Motor.ström() Motor.effekt() Motor.moment() Motor.effektivitet() Motor.temperatur() |
| Motornamn | V5 Smartmotor (11W) | V5 Smart-motor (5,5 W) |
|---|---|---|
|
Artikelnummer |
276-4840 |
276-4842 |
|
Toppeffekt |
11W |
5,5 W |
| Kugghjulspatronutväxlingar | 36:1 18:1 6:1 |
Fast |
| Hastighet (varv/min) | 100 med 36:1-patron 200 med 18:1-patron 600 med 6:1-patron |
200 |
| Stoppmoment (Nm) | 2.1 med 36:1-patron | 0.5 |
| Feed-back | Position Ström Spänning Effekt Vridmoment Verkningsgrad Temperatur |
Position Ström Spänning Effekt Vridmoment Verkningsgrad Temperatur |
| Kodare | 1800 tick/varv med 36:1-växlar 900 tick/varv med 18:1-växlar 300 tick/varv med 6:1-växlar |
900 tick/varv |
| Mått | 2,26” B x 2,82” L x 1,30” H (57,3 mm B x 71,6 mm L x 33,0 mm H) |
2,25" B x 2,5" L x 1" H (56,8 mm B x 63,4 mm L x 25,1 mm H) |
| Vikt | 0,342 lbs (155 gram) |
0,25 lbs (114 gram) |