Введение
Полевой контроллер V5 Competition — это стандартный мозг V5, на котором работает модифицированная версия VEXOS, которая ограничивает его возможности запуском специальных программ, созданных VEX. Некоторые функции, такие как встроенное управление драйверами и загрузка пользовательских программ, отключены.
Четыре робота, участвующие в матче VRC, подключаются к системе управления полем с помощью интеллектуальных кабелей, подключенных к одному из интеллектуальных портов на основном контроллере. Второй доступный интеллектуальный порт контроллера по-прежнему можно подключить к партнерскому контроллеру. Фазами автономного управления и управления водителем матча можно управлять напрямую с помощью сенсорного экрана полевого контроллера, в качестве альтернативы система может находиться под управлением хоста с использованием последовательной связи через USB-порт головного мозга.
Полевой контроллер V5 предназначен для замены устаревшего полевого контроллера VEXnet. Он использует USB-соединение, аналогичное USB-соединению с ПК Tournament Manager или Raspberry Pi, но кабели RJ45 были заменены интеллектуальными кабелями VEX, подключенными к интеллектуальному порту контроллера. а не устаревший конкурирующий порт. Рекомендуется отключить соревновательный порт с помощью вилки RJ45, чтобы интеллектуальный кабель не был случайно подключен и не мог привести к повреждению.
Обзор системы
Мозг полевого управления V5 (мозг FC) подключается к контроллерам Alliance с помощью интеллектуальных кабелей. Контроллеры Blue Alliance подключаются к любому из интеллектуальных портов в группах, отмеченных синим цветом, то есть один контроллер подключается к порту в группе 6–10, а другой — к порту в группе 11–15.
Команды красного альянса связаны аналогично двум красным группам.
Мозг FC, хотя и может использоваться автономно, аналогично переключателю соревнований, обычно подключается к системе управления матчем (TM) Tournament Manager. Мозг FC подключается к TM с помощью USB-кабеля либо к Raspberry Pi, либо к главному ПК, на котором работает сервер TM. Подключение к Raspberry Pi является предпочтительным способом управления системой, поскольку Pi можно использовать для управления дисплеем на поле со статусом команды и матча.
Операция
Когда программа управления полем впервые запускается в мозгу FC, она отображает заставку, похожую на эту.
В программе имеется несколько настраиваемых пользователем настроек, доступ к которым возможен только во время отображения заставки. Коснитесь кнопки «Настройки» на экране, чтобы переключиться на экран настроек.
1. Радиоканал, управляемый полевой активацией.
| Ценить | Описание |
| Неполноценный |
Мозг FC будет обрабатывать выбор канала соревнования так же, как устаревшая система управления полем VEXnet, то есть, как только контроллер ученика будет подключен к мозгу FC, он перейдет на канал соревнования, который выберет автоматически. |
| Включено |
Робот ученика первоначально будет оставаться на радиоканале пит-стопа, когда ТМ активирует поле, робот-учащийся перейдет на канал соревнований. Этот режим сводит к минимуму количество роботов, активно использующих каналы соревнований, что важно на крупных мероприятиях с множеством полей, однако учащиеся могут не понимать, почему они на короткое время теряют связь, когда поле активируется перед матчем. |
2. Режим радио, используемый для приложения навыков.
| Ценить | Описание |
| ВЕКСнет |
Робот учащегося должен быть настроен на использование режима радио VEXnet. |
| БЛЕ |
Робот учащегося должен быть настроен на использование режима радио Bluetooth. |
ПРИМЕЧАНИЕ. Этот параметр применим только к приложению «Навыки робота». Для приложения VRC Match потребуется только VEXnet.
3. Мощность смартпорта.
| Ценить | Описание |
| На |
Мозг полевого управления будет подавать питание на контроллер ученика через интеллектуальный порт. ВНИМАНИЕ: Это может привести к перегрузке адаптера питания головного мозга полевого контроллера и его отключению. Если этот параметр включен, рекомендуется использовать батарею V5, подключенную к зарядному устройству. |
| Выключенный |
Мозг управления полем НЕ будет подавать питание на контроллер ученика через интеллектуальный порт. |
Чтобы выйти из экрана настроек, нажмите кнопку «Готово». Настройки сохраняются внутри мозга FC и не будут потеряны, если программа FC будет обновлена или загружена в другой программный слот.
Домашний экран:
Главный экран отображается после закрытия экрана-заставки или экрана настроек. Это экран, который обычно отображается во время соревнований; он показывает обзор статуса команды, а также текущий таймер матча во время его проведения. Любые ошибки или предупреждения, отображаемые на этом экране, также передаются в TM. Отображение очереди полей TM является предпочтительным способом проверки статуса группы, однако этот экран можно использовать для диагностики проблем группы.
Статус группы отображается в прямоугольнике рядом с подключенным портом, а используемый физический интеллектуальный порт отображается в маленьком зеленом прямоугольнике. Контур станет зеленым, если подключенная команда выполнила все требования для начала матча.
Требования:
- Робот подключен по радиоканалу к контроллеру.
- Робот соответствует необходимой версии прошивки.
- Пользовательская программа запущена.
Если произошла ошибка, возможно, команда забыла запустить свою программу или у нее очень низкий заряд батареи, контур будет выделен оранжевым цветом. TM отобразит описательную ошибку на дисплее очереди полей, но при необходимости мозг FC также можно использовать для просмотра более подробной информации. Чтобы просмотреть подробную информацию, коснитесь прямоугольника со статусом команды, и дисплей переключится на этот экран.
Статус команды хороший
В команде ошибка
Ошибки показаны оранжевым цветом. В этом случае команда использует старую прошивку (VEXOS) в своем роботе-мозге V5, а также не запустила свою пользовательскую программу. Чтобы скрыть информацию о команде, коснитесь любого места экрана.
Статус команды:
Статус показывает хорошее
Номер команды: 8888Z
Батарея робота: 99%
Пользовательская программа: 3 (Слот 3 работает; 0 означает, что программа не работает)
Радиоканал: 81/5 предназначен для использования инженерами VEX в VEX World Чемпионат.
См Приложение A для получения более подробной информации о странице статуса команды.
Используйте с турнирным менеджером.
Когда ТМ не подключен, на главном экране будут включены кнопки «авто» и «водитель», а отображение часов в верхнем левом углу обычно будет серым, что указывает на то, что они не были установлены. Использование экранных кнопок «Автон» или «Драйвер» позволяет вручную запускать стандартные фазы сопоставления продолжительности 0:15 и 1:45 (время VexU пока не поддерживается).
Когда ТМ подключен, на главном экране будет отображаться индикация, а кнопки будут отключены.
Часы теперь отображаются зеленым цветом, что указывает на то, что они установлены. Отображается TM подключен.
Номер совпадения можно установить, но если поле неактивно, оно будет серым, а как только поле станет активным, оно станет зеленым.
Когда роботы отключены, фон главного экрана будет черным, в течение автономного периода, когда роботы включены, он будет синим и будет отображать оставшееся время.
Во время периода управления водителем фон будет зеленым и будет показывать оставшееся время.
Оставшееся время и сигналы включения/выключения робота передаются от ТМ в мозг ФК. Это позволяет точно синхронизировать и длительность периодов автономного и водительского управления находиться под контролем ТМ, а не определяться локально мозгом ФК.
Дисплеи турнирного менеджера
Менеджер турниров будет отображать статус команды как на экране управления матчем, так и на дисплее очереди полей для каждого настроенного поля. Статус команды отображается несколькими цветами; перед началом матча найдите все команды, показывающие «Готовность» зеленым цветом, а активное поле также выделено зеленым цветом. Предупреждения будут показаны желтым цветом; матч может быть начат при наличии предупреждений, но командам следует напомнить, что работа робота может быть нарушена, например, в зависимости от того, какое предупреждение.
Здесь одна команда забыла или решила не запускать пользовательскую программу на роботе; все остальные команды готовы. Команда 1234А должна быть предупреждена об этом факте, и если они решили это сделать, матч может начаться.
На этом экране показаны некоторые возможные ошибки, которые могут отображаться.
- Команда 8888Z готова.
- У команды 1234A неправильная прошивка на мозге V5, для управления матчем требуется VEXOS 1.1.1 или новее.
- Команда 99999В не подключила контроллер к мозгу ФК.
- У команды 44 неисправен устаревший порт завершения или, возможно, коммутатор соревнований все еще подключен.
Ни команда 99999V, ни команда 44 не будут включены в начале матча.
Если TM отключился от головного мозга FC, отображается следующий экран ошибки.
Если в мозге FC включена настройка «Радиоканал, управляемый включением поля», перед тем, как матч будет установлен как «на поле», будет отображаться следующий экран.
Команды отображаются как «ожидающие активации поля», если статус хороший, но они не были переключены на радиоканал соревнования, предупреждения и ошибки по-прежнему будут отображаться. Если «Радиоуправление с помощью активации поля» отключено, будет отображаться аналогичный экран, за исключением того, что команды будут отображаться как «Готово», даже если поле находилось в режиме «Поле ожидания». Как только это совпадение будет установлено «на поле», режим ожидания поля станет зеленым, а поле отображения станет активным. Активным считается то поле, которое будет запущено, когда оператор выберет «Начать матч».
Как только матч начнется, отображение очереди полей переключится и отобразит оставшееся время матча.
Регистрация ошибок
Система FC будет фиксировать определенные данные как в мозге FC, так и в журнале робота ученика.
У робота-ученика внутренний таймер мозга V5 обновляется в соответствии с часами реального времени, предоставляемыми Tournament Manager. Это позволяет использовать существующие записи журнала; например, сопоставьте события начала, остановки и радиосоединения, чтобы иметь метки времени суток. TM также отправляет информацию о событиях и совпадениях, которая записывается в журнал. Записи событий управления полем показаны желтым цветом.
«--> 17:38:53» = Этот журнал показывает, что время на часах устанавливается.
«VRC-21-1234» = Этот журнал показывает ?????
«Q-0001» = Этот журнал показывает, что квалификационный матч 1 был активирован.
Мозг FC также будет регистрировать записи, используя часы, поставляемые TM. В дополнение к вышесказанному он также запишет некоторые ошибки, которые могли возникнуть во время матча; в настоящее время к ним относятся ошибки отключения кабеля и радиоотключения. Когда матч заканчивается, если поле все еще активно, мозг ФК может таким образом выдать предупреждение.
Это указывает на то, что во время матча произошли ошибки отключения кабеля или радиосвязи, когда роботы были включены. Если вы посмотрите подробный статус команды, он покажет больше информации. В этом примере показано, что у команды №2 красного альянса произошла ошибка отсоединения кабеля, на что указывает красный индикатор порта. Открытие подробного статуса команды покажет общее количество ошибок.
Эта информация записывается в журнал мозга FC таким образом (требуется VEXOS 1.1.2b3 или новее)
Записи журнала FC показаны желтым цветом. В этом примере у красной команды альянса № 2 (R2) были две ошибки кабеля, у синей команды альянса № 1 (B1) были две ошибки отключения радиосвязи.
Мы понимаем, что на большинстве соревнований нецелесообразно отслеживать эти ошибки в мозге ФК, если нет специального технического персонала. Основное использование ведения журнала — возможность последующего анализа в случае возникновения каких-либо необычных ситуаций; например, возможно, все четыре робота не смогли двигаться в течение матча. Если журнал показывает, что у всех четырех были ошибки отключения радиосвязи, это можно учитывать при рассмотрении возможных повторов матча. И наоборот, если робот-ученик не двигается во время матча, но ни ФК, ни мозг ученика не показывают никаких ошибок в журнале и фазы матча были правильно начаты, то проблема, скорее всего, не вине системы управления полем и робота-учащегося. Возможно, потребуется изучить код на предмет возможных проблем.
Приложение «Навыки»
Вариант программы FC можно использовать при проведении матчей по навыкам. Эта версия ориентирована на проверку и отображение статуса одного (или двух для VexU) робота и позволяет запускать одноминутное прохождение навыков с экрана мозга FC в качестве альтернативы использованию TM.
На заставке отобразится текущий режим радиосвязи, BLE или VEXnet, выбранный на экране настроек.
Если командный контроллер не подключен, отображается большой восклицательный знак:
Когда команда подключена и возникает ошибка или предупреждение, отображается описание. В этом примере радиосвязь робота не установлена.
Если состояние хорошее, отображается зеленый кружок с галочкой.
Прогон навыков теперь можно запустить либо с экрана мозга FC, из окон управления матчем TM, либо с подключенного к TM планшета. При запуске с экрана мозга FC в TM отправляется сообщение с запросом на запуск навыков, это позволяет всем обычным дисплеям времени матча работать правильно.
На экране FC будет отображаться оставшееся время для выполнения навыков, когда робот включен.
Приложение
Описание полей подробного экрана статуса команды.
Это может быть изменено. Показанный экран — это экран, который использовался во время чемпионата мира VEX 2022, но может быть упрощен для окончательной версии приложения FC в конце лета 2022 года.
| Команда | 1234А | Номер команды, который сообщает робот |
| Вексос | 1.1.1 | Текущая версия VEXOS установлена в мозге командного робота. |
| Радио версия | 1.0.0b49 | Версия радио робота (в настоящее время отключена и не изменится) |
| Радио | 81/6 Комп. | Текущий радиоканал, временной интервал и режим (пит или соревнование). |
| Статус радио | 003D | В настоящее время используется инженерами VEX. |
| Состояние системы | 1090 | В настоящее время используется инженерами VEX. |
| Программа | Водить машину | Текущая пользовательская программа, 0 не запущена, slot_1 и т. д. или Drive |
| Состояние мозга | 21 | Для использования инженерами VEX в настоящее время согласуйте режим управления в мозгу. |
| Статус поля | С9 | Для использования инженерами VEX в настоящее время согласуйте режим управления в контроллере. |
| Батарея | 100% | Емкость аккумулятора робота |
| Связь | Хороший | Статус радиосвязи между контроллером и роботом |
| версия Ctrl | 1.0.0b75 | Версия прошивки в командном контроллере |
| Ctrl радио | 1.0.0b48 | Версия прошивки в командном контроллере радио |
| Ctrl Батарея | 100% | Процент уровня заряда батареи контроллера |
| Сигнал | 95 | Процент качества радиосигнала |
| РССИ | -54 | Уровень радиосигнала в дБм |
| Радио капли | 0 | Сколько раз во время матча терялась радиосвязь |
| Таймер матча | 102499 | Внутренний таймер совпадения в мс, можно удалить, используется для разработки. |
| Отображать | 103 | Внутренний таймер матча, который будет отображаться на главном экране. |
| Ошибки кабеля | 0 | Ошибки кабеля 0 Количество раз, когда соединение с контроллером было потеряно во время игры; это указывает, сколько раз смарт-кабель был отключен от FC |