Понимание особенностей робота в V5RC Переломный момент – Библиотека VEX

Робот, используемый в VEXcode VR Tipping Point, представляет собой виртуальную версию Moby, бота-героя VEX V5, использовавшегося в соревнованиях по робототехнике VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point 2021–2022 годов. Virtual Moby имеет те же размеры и двигатели, что и физический Moby, но с добавленными датчиками для автономного программирования в VEXcode VR. На площадке «Переломный момент» в VEXcode VR есть только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для VRC Tipping Point (2021–2022), включающую возможности блочного кодирования и виртуального робота для образовательных целей в области STEM-обучения.

Управление роботом

Moby имеет следующие элементы управления:

Трансмиссия A . Это позволяет блокам категории «Транспортировка» на панели инструментов VEXcode VR управлять и поворачивать робота.

Схема, иллюстрирующая макет игрового поля VRC Tipping Point на сезон 2021–2022 гг., демонстрирующая различные зоны и элементы, имеющие отношение к среде программирования VEXcode VR для обучения робототехнике.

Вилки , управляемые вилочными двигателями. Вилы можно поднимать и опускать. Это позволяет роботу транспортировать и забивать кольца и мобильные ворота.

Вилы можно опустить с помощью блока [Вращение для]. Вилы будут полностью опущены при повороте на 1700 градусов.

Датчики роботов

Virtual Moby добавила датчики для автономного программирования в VEXcode VR.

Инерционный датчик

Диаграмма, иллюстрирующая возможности платформы VEXcode VR, на которой показаны возможности блочного и текстового кодирования для обучения концепциям кодирования с помощью виртуальной робототехники, соответствующие конкурсу VRC Tipping Point (2021–2022).

Инерционный датчик используется с трансмиссией, чтобы позволить Moby совершать точные и точные повороты, используя курс трансмиссии.

Более подробную информацию об инерциальном датчике найти в этой статье из библиотеки VEX.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для конкурса VRC Tipping Point (2021–2022), включающего блочное кодирование и виртуального робота для образовательных целей в области STEM-обучения.

Направление трансмиссии сообщает значение от 0 до 359,9 градусов, а направление по часовой стрелке является положительным.

Для получения дополнительной информации о заголовке Моби, просмотрите эту страницу в V5RC Переломный момент Урок 5.

Датчики расстояния

На Virtual Moby есть три датчика расстояния , по одному на каждой развилке и один в центре развилки.

Схема, иллюстрирующая интерфейс VEXcode VR для конкурса VRC Tipping Point (2021–2022 гг.), демонстрирующая варианты блочного и текстового кодирования для программирования виртуального робота в образовательной среде STEM.

Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для испытания VRC Tipping Point, включающую возможности блочного кодирования и виртуального робота для образовательных целей.

Датчик расстояния на каждой вилке можно использовать для обнаружения того, когда на вилку загружено кольцо или кольца; или приблизительное расстояние между кольцами в поле и датчиком.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий возможности блочного кодирования для программирования виртуального робота с элементами, связанными с конкурсом VRC Tipping Point (2021–2022), подчеркивающими его образовательные возможности для обучения STEM.

Датчик расстояния в центре Moby можно использовать для определения того, когда мобильные ворота находятся между вилками, или для определения примерного расстояния мобильных ворот на поле от датчика.

Для получения дополнительной информации о датчике расстояния V5:

Бамперный переключатель

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для испытания VRC Tipping Point, включающую варианты блочного и текстового кодирования, позволяющие учащимся изучать концепции кодирования и принципы робототехники.

Бамперный переключатель расположен в основании вилок и может использоваться для определения того, когда мобильная цель находится между вилками и готова к поднятию.

Для получения дополнительной информации о бамперном переключателе:

Оптический датчик

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для конкурса VRC Tipping Point (2021–2022 гг.), включающую возможности блочного и текстового кодирования, позволяющие пользователям изучать концепции кодирования с помощью виртуального робота.

Optical Sensor сообщает, находится ли объект близко к датчику, и если да, то какого цвета этот объект.

Оптический датчик также может сообщать яркость и оттенок объекта в градусах.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для конкурса VRC Tipping Point, включающую возможности блочного кодирования и виртуальную симуляцию робота для образовательных целей в области STEM.

Оптический датчик расположен в центре Моби, рядом с датчиком расстояния. Его можно использовать для определения того, когда мобильная цель находится между вилками, а также какого цвета эта мобильная цель.

Для получения дополнительной информации об оптическом датчике:

Датчик вращения

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для соревнования VRC Tipping Point (2021–2022), включающую возможности блочного кодирования, позволяющие пользователям создавать и тестировать код для виртуального робота.

Датчик вращения может сообщать о положении вращения, общем количестве оборотов и скорости вращения
.

Схема, иллюстрирующая платформу VEXcode VR, демонстрирующая ее интерфейсы блочного и текстового кодирования, разработанные для обучения концепциям кодирования с помощью виртуального робота, соответствующие конкурсу VRC Tipping Point (2021–2022).

Вал, который вращает вилочные двигатели на Moby, проходит через датчик вращения. Этот датчик можно использовать для измерения положения вращения, общего числа оборотов и скорости вращения вил при их подъеме и опускании.

Схема, иллюстрирующая схему игрового поля VRC Tipping Point для сезона 2021–2022 гг., на которой обозначены зоны, зоны начисления очков и точки взаимодействия роботов, призванная улучшить понимание структуры соревнования в VEXcode VR.

Положение вращения, когда вилы подняты составляет 0,0 градуса (по умолчанию в начале проекта).

Положение вращения, когда вилы полностью опущены , составляет 75,0 градусов.

Примечание: эти значения отличаются от 1700 градусов, используемых в блоке [Spin for] для полного опускания вил.

Для получения дополнительной информации о датчике вращения V5:

Датчик системы позиционирования игры (GPS)

Скриншот интерфейса VEXcode VR, отображающего среду программирования для конкурса VRC Tipping Point, включающую элементы блочного кодирования и виртуального робота для образовательных целей в области STEM-обучения.

Датчик GPS может сообщать о текущем положении X и Y центра вращения Moby в миллиметрах или дюймах.

Датчик GPS также может сообщать текущий курс в градусах.

Скриншот интерфейса VEXcode VR, демонстрирующий среду программирования для конкурса VRC Tipping Point, включающую возможности блочного кодирования и виртуального робота для образовательных целей в области STEM-обучения.

Датчик GPS расположен рядом с задней частью Moby и используется для определения положения и ориентации робота на поле путем считывания полос кода поля GPS вдоль внутреннего периметра поля.

Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Моби перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат.

Используя датчик GPS, Moby может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Моби управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не установленные расстояния.

Схема, иллюстрирующая планировку игрового поля VRC Tipping Point на сезон 2021–2022 гг., демонстрирующая расположение игровых элементов и зон, имеющих отношение к программированию VEXcode VR и обучению робототехнике.

Знание координат игровых элементов, таких как мобильные цели, также может помочь вам планировать свои проекты в V5RC Tipping Point.

Более подробную информацию об определении местоположения в VEXcode VR Tipping Point с использованием датчика GPS . в этой статье библиотеки VEX.