Для навигации по игровому полю Tipping Point Playground в VEXcode VR вы можете использовать датчик Game Positioning System™ (GPS), ориентируясь по координатам (X, Y) ваших местоположений.
Как работает GPS-датчик в VEXcode VR
Датчик GPS использует полевой код VEX, расположенный внутри модуля V5RC Field, для триангуляции координат X, Y и направления движения. Этот шахматный узор в полевом коде используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом узоре. Система GPS VEX — это система абсолютного позиционирования, поэтому она не подвержена дрейфу и не требует калибровки для каждого поля отдельно.
Для определения полевого кода на задней части робота установлен GPS-датчик VEX, представляющий собой черно-белую камеру, направленную назад.
Датчик GPS передает координаты (X, Y) центра вращения устройства Moby on the Field в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) на поле V5RC
В программе VEXcode VR диапазон координат по осям X и Y составляет приблизительно от -1800 мм до 1800 мм. Начальное местоположение Moby зависит от выбранной начальной позиции.
Центральная точка, или начало координат (0,0), находится в нейтральной мобильной точке в центре поля.
Определение координат (X, Y) GPS-датчика
Датчик GPS позволяет определить координаты X и Y объекта Moby on the Field. Эти координаты отражают местоположение центра вращения Моби, который находится между развилками, как показано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing в панели инструментов можно использовать для передачи значений местоположения с GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Moby на поле можно отобразить в консоли печати, используя блоки из категории «Внешний вид» в панели инструментов.
Использование GPS-датчика для помощи Моби в навигации по полю.
Вы можете использовать GPS-датчик, чтобы помочь Моби ориентироваться в поле, проезжая к определенным местам, используя свои знания декартовой системы координат. Используя GPS-датчик, Moby может двигаться вдоль осей X или Y до тех пор, пока значение датчика не превысит или не станет меньше порогового значения. Это позволяет Moby управлять автомобилем, используя данные с датчиков, а не заданные расстояния.
В этом проекте Moby будет двигаться вперед из начальной позиции D до тех пор, пока значение по оси X не станет меньше 600 мм, затем остановится, расположив центр вращения Moby на белой ленте.
: При настройке параметров вам, возможно, потребуется учесть инерцию или дрейф робота.
Местоположение GPS-датчика и центр вращения на Moby
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Moby расположен в передней части робота.
В программе V5RC Tipping Point датчик GPS настроен с учетом этого смещения (приблизительно 260 мм), так что отображаемые значения отражают центр вращения Moby.
Радиус мобильных целей
Максимальный диаметр мобильных ворот составляет 330,2 мм (13 дюймов), поэтому расстояние от центральной точки до края мобильных ворот (радиус) составляет приблизительно 165 мм (6,5 дюймов).
Координаты (X, Y) элементов игры в «Переломном моменте»
Знание координат игровых элементов, таких как мобильные цели, может помочь вам спланировать ваши проекты в VEXcode VR.
Приведенная ниже информация служит ориентиром, основанным на конфигурации игрового поля в начале каждого матча, и содержит приблизительные координаты центральной точки игровых элементов на поле V5RC. При использовании этих координат для построения проектов не забудьте учесть радиус мобильной цели.
Координаты цели мобильного устройства
Координаты кольцевого кластера
Координаты края платформы
Определение GPS-направления движения корабля «Моби»
Датчик GPS также может использоваться для определения GPS-направления. Направление полета изменяется от 0 до 359,9 градусов в соответствии с показаниями компаса.
При использовании GPS-датчика для определения местоположения, GPS-направление будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от начального положения робота.