Вы можете использовать датчик Game Positioning System™ (GPS) для навигации по полю на игровой площадке Tipping Point Playground в VEXcode VR с помощью координат (X, Y) местоположений.
Как работает датчик GPS в VEXcode VR
Датчик GPS использует код поля VEX на внутренней стороне поля V5RC для триангуляции положения X, Y и направления. Этот шаблон шахматной доски в поле «Код» используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом шаблоне. VEX GPS представляет собой систему абсолютного положения, поэтому она не дрейфует и не требует калибровки для каждого поля.
Для определения кода поля на задней части робота устанавливается GPS-датчик VEX, черно-белая камера, обращенная назад.
Датчик GPS сообщает координаты (X, Y) центра вращения Моби на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) на поле V5RC
Поле в VEXcode VR варьируется примерно от -1800 мм до 1800 мм для позиций X и Y. Стартовая локация Моби зависит от выбранной стартовой позиции.
Центральное местоположение или начало координат (0,0) находится у нейтральной мобильной цели в центре поля.
Определение координат (X, Y) датчика GPS
Датчик GPS можно использовать для определения координат X и Y Моби на поле. Эти координаты отражают расположение центра вращения Моби, который находится между Вилками, как показано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing на панели инструментов можно использовать для сообщения значений положения от GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Moby на поле можно отобразить в консоли печати с помощью блоков из категории «Внешний вид» на панели инструментов.
Использование GPS-датчика для помощи Moby в навигации на поле
Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Моби перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат. Используя датчик GPS, Moby может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Моби управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не установленные расстояния.
В этом проекте Моби будет двигаться вперед из исходной позиции D до тех пор, пока значение оси X не станет меньше 600 мм, затем остановится, поместив центр вращения Моби на белую линию ленты.
ПримечаниеВозможно, вам придется учитывать инерцию или дрейф робота при настройке параметров.
Расположение датчика GPS и центр вращения на Moby
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Moby расположен в передней части робота.
Датчик GPS настроен в точке перегиба V5RC с учетом этого смещения (приблизительно 260 мм), чтобы сообщаемые значения отражали центр вращения Moby.
Радиус действия мобильных целей
Максимальный диаметр мобильных ворот составляет 330,2 мм (13 дюймов), поэтому расстояние от центральной точки до края мобильных ворот (радиус) составляет примерно 165 мм (6,5 дюймов).
(X, Y) Координаты игровых элементов в переломном моменте
Знание координат игровых элементов, таких как мобильные цели, может помочь вам планировать свои проекты в VEXcode VR.
Следующая справка предоставляется в качестве руководства, основанного на настройке поля в начале каждого матча, для приблизительного расположения координат центральной точки игровых элементов на поле V5RC. Не забудьте учитывать радиус мобильной цели при использовании этих координат для создания своих проектов.
Координаты мобильных целей
Координаты кольцевого кластера
Координаты края платформы
Определение направления движения Moby по GPS
Датчик GPS также можно использовать для определения курса GPS. Курс варьируется от 0 до 359,9 градусов в соответствии со стилем курса компаса.
При использовании датчика GPS для определения местоположения курс GPS будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от исходного положения робота.