Робот, используемый на игровой площадке VIQRC Slapshot в VEXcode VR, представляет собой виртуальную версию Snapshot, бота VEX IQ Hero Bot, используемого для соревнований VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot 2022–2023 годов. Virtual Snapshot имеет те же размеры и двигатели, что и физический Snapshot, но с добавленными датчиками для кодирования дополнительных автономных движений в VEXcode VR. В версии Slapshot от VEXcode VR есть только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
Snapshot имеет следующие элементы управления:
Трансмиссия с инерционным датчиком. Это позволяет блокам категории «Транспортировка» на панели инструментов VEXcode VR управлять и поворачивать робота.
Arm , управляемый двигателем Arm. Это позволяет роботу высвобождать диски из некоторых дозаторов и перелезать через барьер, чтобы коснуться зоны контакта в конце матча.
- Рука поднимается и опускается с помощью блока [Вращение для] или [Вращение в положение]. Положение по умолчанию — рычаг опущен.
Впуск управляемый впускным двигателем. Это позволяет роботу принимать диски или менять направление всасывания (изменение направления впуска также называется выпуском), раскручивать диски в сторону от впуска и забивать их.
- Впуск можно вращать с помощью блока [Spin for]. Поворот воздухозаборника на 180 градусов забирает диск с Нивы.
- Как впуск, так и выпуск можно перемещать с помощью блока [Spin]. Вращая двигатель в течение заданного времени, а затем останавливая его, вы можете убедиться, что диск удален из выпускного отверстия.
Датчики роботов
В Virtual Snapshot добавлены датчики для автономного программирования в VEXcode VR. Эти датчики основаны на датчиках VEX IQ (2-го поколения), включая датчик расстояния (2-го поколения) и оптический датчик.
Инерционный
Инерционный датчик , который используется с трансмиссией . Это позволяет роботу совершать точные и точные повороты.
Направление трансмиссии сообщает значение от 0 до 359,9 градусов, а направление по часовой стрелке является положительным.
Датчик расстояния (2-го поколения)
Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также примерное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.
Датчик расстояния на передней панели Snapshot можно использовать для определения того, насколько далеко от забора находится робот в данный момент.
Более подробную информацию о датчике расстояния IQ (2-го поколения) см. в статье библиотеки VEX.
Бамперный переключатель
Бамперный переключатель сообщает, нажат ли он в данный момент или нет.
Бамперный переключатель расположен внутри механизма приема и может использоваться для определения того, загружен ли диск во входное устройство.
Более подробную информацию о Bumper Switch . в этой статье библиотеки VEX.
Оптический датчик
Оптический датчик использует отраженный свет для определения цвета объекта, значения оттенка, значения оттенков серого и близости.
Оптический датчик, расположенный на передней панели Snapshot, используется для определения цвета дозаторов.
Это может быть полезно при определении того, с каким дозатором взаимодействовать и как робот должен реагировать на дозатор, чтобы освободить диски.