Робот, используемый на площадке VIQRC Slapshot Playground в VEXcode VR, является виртуальной версией Snapshot, робота-героя VEX IQ, который использовался в соревнованиях VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot 2022-2023 годов. Виртуальный Snapshot имеет те же размеры и двигатели, что и физический Snapshot, но с дополнительными датчиками для программирования дополнительных автономных движений в VEXcode VR. В версии игры Slapshot от VEXcode VR используется только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
В состав Snapshot входят следующие элементы управления:
Силовая установка с инерциальным датчиком. Это позволяет блокам категории «Трансмиссия» в панели инструментов VEXcode VR приводить робота в движение и поворачивать его. В этом видео показан работающий проект, в рамках которого робот движется и поворачивает, чтобы перемещаться по полю.
Рычаг двигателем рычага. Это позволяет роботу выпускать диски из некоторых диспенсеров и перелезать через ограждение, чтобы коснуться зоны контакта в конце матча. На этом видео показано, как робот с помощью своей манипуляторной руки выпускает диски из желтого диспенсера.
- Подъем и опускание манипулятора осуществляется с помощью блока [Spin for] или [Spin to position]. По умолчанию рычаг опущен.
Впуск управление осуществляется впускным двигателем. Это позволяет роботу забирать диски или менять направление всасывания (изменение направления всасывания также называется изменением направления всасывания), чтобы вытолкнуть диски из всасывающего отверстия и сделать на них насечки. На этом видео показано, как робот принимает диск и затем делает на нем бросок.
- Впускной коллектор можно вращать с помощью блока [Spin for]. Поворот впускного коллектора на 180 градусов позволяет захватить диск из поля.
- Как впускной, так и выпускной каналы можно перемещать с помощью блока [Spin]. Вращая двигатель в течение заданного времени, а затем останавливая его, вы можете убедиться, что диск удален из выходного отверстия.
Датчики роботов
В Virtual Snapshot добавлены датчики для автономного программирования в VEXcode VR. Эти датчики основаны на датчиках VEX IQ (2-го поколения), включая датчик расстояния (2-го поколения) и оптический датчик.
Инерционный
датчик Это позволяет роботу совершать точные и аккуратные повороты.
Индикатор положения трансмиссии отображает значение от 0 до 359,9 градусов, при этом вращение по часовой стрелке считается положительным.
Датчик расстояния (2-го поколения)
Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.
Датчик расстояния на передней панели устройства Snapshot позволяет определить, на каком расстоянии от ограждения находится робот в данный момент.
Для получения дополнительной информации о датчике расстояния IQ (2-го поколения) см статью в библиотеке VEX.
Переключатель бампера
Переключатель Bumper Switch сообщает, нажата она в данный момент или нет.
Датчик положения диска расположен внутри механизма впуска и позволяет определить, установлен ли диск во впускной коллектор.
Для получения дополнительной информации о переключателе бампера см статью в библиотеке VEX.
Оптический датчик
Оптический датчик использует отраженный свет для определения цвета объекта, оттенка, оттенка серого и близости к нему.
Оптический датчик, расположенный на передней панели устройства Snapshot, используется для определения цвета диспенсеров.
Это может быть полезно при определении того, с каким дозатором следует взаимодействовать и как робот должен реагировать на него, чтобы выпустить диски.