1. Библиотека VEX
  2. Опыт
  3. Электроника
  4. Датчики

Понимание данных инерционного датчика из мозга VEX EXP

VEX EXP Brain имеет встроенный инерционный датчик. Инерционный датчик сообщает данные о курсе, вращении, ориентации и ускорении на приборной панели датчика и в VEXcode EXP. В этой статье будет рассмотрено, какие данные представлены на приборной панели датчика. Дополнительную информацию о доступе к панели датчиков см. в этой статье. 

Мозг показан с панелью управления инерциальными датчиками, открытой из меню «Устройства». Отображается следующая информация инерциального датчика: направление, вращение, крен, тангаж, рыскание, калибровка, ускорение по осям x, y и z и скорость вращения по осям x, y и z.

Заголовок

Схема робота сверху вниз с кругом и обозначенными вокруг него единицами измерения в градусах, указывающими на то, что направление движения Мозга может варьироваться от 0 до 359,99 градусов.

Курс — это направление, в котором смотрит мозг, и сообщается в стиле компаса с использованием градусов от 0 до 359,99.  Точку 0 можно установить с помощью команд VEXcode EXP или путем калибровки VEX EXP Brain. Эту информацию также можно использовать для поворота вашего робота лицом к определенному месту при использовании трансмиссии.

На экране отображается Brain с открытой панелью инерциальных датчиков и выделенным значением направления. Значение заголовка равно 21,38.

На сенсорной панели экрана Brain заголовок — это первое значение в списке. Если вы переместите Мозг на этом экране, вы увидите обновление значений в реальном времени.

Мозг показан с открытой панелью инерционных датчиков.

Оно установлено на 0 градусов, когда мозг включен и инерционный датчик калибруется. Если вы хотите сбросить заголовок вашего Мозга, нажмите кнопку проверки на Мозге. Это приведет к сбросу курса и поворота на 0 градусов, и все данные на приборной панели датчика инерционного датчика будут основаны на этом новом исходном положении.

Блоки опыта VEXcode VEXcode EXP Python
VEXcode EXP Поворот на блок заголовка, который гласит Поворот на 90 градусов. 
Drivetrain.turn_to_heading(90, ГРАДУСЫ)
VEXcode EXP C++ 
int main()
{
    Drivetrain.turnToHeading(90, градусов);
}

В VEXcode EXP блок [Turn to heading], команда Python Turn_to_headingи команда C++ TurnToHeading могут использоваться для поворота робота на определенный курс.
Блоки опыта VEXcode VEXcode EXP Python
VEXcode EXP Установить блок направления движения, который читается Установить направление движения на 0 градусов. 
Drivetrain.set_heading(0, ГРАДУСЫ)
VEXcode EXP C++ 
int main()
{
    Drivetrain.setHeading(0, градусов);
}

Как и в случае с опцией калибровки на панели управления датчиком, заголовок можно задать во время выполнения проекта с помощью блока [Установить заголовок диска], команды Python set_heading или команды C++ setHeading.

Вращение

На экране отображается Brain с открытой панелью инерционных датчиков и выделенным значением вращения. Значение поворота отрицательное и составляет 1418,62.

О вращении сообщается, когда робот вращается вокруг центральной оси мозга. Количество градусов, отображаемое на приборной панели датчика, указывает направление поворота и значение градусов поворотов, выполненных Brain с момента калибровки. В отличие от заголовка, числовые значения не ограничиваются диапазоном 0–359,99 градусов. Робот может вращаться против часовой стрелки для отрицательного значения или по часовой стрелке для положительного значения и будет продолжать увеличивать значение градуса, чтобы оно соответствовало количеству оборотов, о которых сообщает инерционный датчик в Brain. 

На экране отображается Brain с открытой панелью инерционных датчиков и выделенным значением вращения. Значение поворота отрицательное и составляет 1418,62.

На сенсорной панели экрана Brain вращение является вторым значением в списке. Если вы повернете мозг, находясь на этом экране, вы увидите обновление значений в реальном времени. 

Мозг показан с открытой панелью инерционных датчиков.

Оно установлено на 0 градусов, когда мозг включен и инерционный датчик калибруется. Если вы хотите сбросить вращение вашего робота, нажмите кнопку проверки на мозге. Это приведет к сбросу курса и поворота на 0 градусов, и все данные на приборной панели датчика инерционного датчика будут основаны на этом новом исходном положении.

Блоки опыта VEXcode VEXcode EXP Python
VEXcode EXP Поворот на блок вращения, который гласит Поворот на 90 градусов. 
Drivetrain.turn_to_rotation(90, ГРАДУСОВ)
VEXcode EXP C++ 
int main()
{
    Drivetrain.turnToRotation(90, градусов);
}

В VEXcode EXP блок [Turn to Rotation], команда Python Turn_to_Rotation и команда C++ TurnToRotation могут использоваться для поворота робота на определенное количество градусов.
Блоки опыта VEXcode VEXcode EXP Python
VEXcode EXP Установить блок вращения привода, который гласит Установить вращение привода на 0 градусов. 
Drivetrain.set_rotation(0, ГРАДУСЫ)
VEXcode EXP C++ 
int main()
{
    Drivetrain.setRotation(0, градусов);
}

Как и в случае с опцией калибровки на панели управления датчиком, значение вращения можно установить во время выполнения проекта с помощью блока [Установить вращение диска], команды set_rotationPython или команды setRotation C++.

Тангаж, крен и рыскание

Схема робота-когтя с изогнутой стрелкой, указывающей его шаг. Направление тангажа можно представить, как если бы робот смотрел вверх или вниз.

Тангаж, крен и рыскание — это угол ориентации Мозга вдоль заданной оси. Тангаж представляет собой ось Y и угол наклона робота вперед и назад. Значения угла наклона варьируются от -90 до 90 градусов. 

Схема робота-когтя с изогнутой стрелкой, указывающей его крен. Направление крена можно представить, как если бы робот переворачивался на бок.

Крен представляет собой ось x и угол наклона робота влево и вправо. Значения крена варьируются от -180 до 180 градусов. 

Схема робота-когтя с изогнутой стрелкой, указывающей его рыскание. Направление рыскания можно представить, как если бы робот смотрел влево и вправо.

Рыскание представляет собой ось Z и угловое вращение робота. Значения отклонения от курса находятся в диапазоне от -180 до 180 градусов.

На экране Brain показана открытая панель инерциальных датчиков с выделенными значениями крена, тангажа и рыскания.

Тангаж, крен и рыскание отображаются на приборной панели датчика под курсом и вращением.

Ускорение по осям x, y и z

На экране Brain показана открытая панель инерциальных датчиков с выделенными значениями ускорения по осям x, y и z. Эти значения обозначены на панели инструментов как ax, ay и az.

Раздел «Ускорение» на приборной панели датчика сообщает значение ускорения инерционного датчика вдоль указанной оси. Ускорение по осям x, y и z отображается на приборной панели датчика справа с использованием сокращений «ax», «ay» и «az». Каждое из этих сообщений находится в диапазоне от -4,0 до 4,0 Gs.

Пока мозг лежит на поверхности, вы увидите значение примерно -1,0 G. это происходит из-за силы гравитации, действующей на мозг в состоянии покоя.

Скорость вращения по осям x, y и z

На экране Brain показана открытая панель инерциальных датчиков с выделенными значениями скорости вращения по осям x, y и z. На панели инструментов эти значения обозначены как gx, gy и gz.

Раздел «Скорость гироскопа» на приборной панели датчика сообщает значение скорости вращения инерционного датчика вдоль заданной оси. Скорость вращения по осям x, y и z отображается на приборной панели датчика справа с использованием сокращений «gx», «gy» и «gz». Каждый из этих отчетов находится в диапазоне от -1000,0 до 1000,0 градусов в секунду.

Блоки опыта VEXcode VEXcode EXP Python
VEXcode EXP Блок скорости гироскопа, который считывает скорость гироскопа BrainInertial по оси x. 
Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
VEXcode EXP C++ 
int main()
{
    BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps)
}

В VEXcode EXP блок (скорость гироскопа), команда Python gyro_rateи команда C++ gyroRate могут использоваться для сообщения скорости вращения определенной оси во время работы проекта.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: