Руки обычно прикрепляются к башне на шасси робота и используются для подъема другого манипулятора на конце руки. Руки также можно использовать, чтобы поднять робота с земли, если это является частью подсчета очков в игре. Двигатели обычно устанавливаются на башне и приводят в движение зубчатую передачу, цепь и систему звездочек, прикрепленную к стреле. На руках часто используются резиновые ленты для облегчения подъема.
Руки робота EXP можно собрать из C-образных каналов. Рычаги могут представлять собой единый набор собранных металлических элементов или два рычага могут быть соединены рядом друг с другом с промежутком между ними и поперечными опорами, такими как стойки, соединяющие пару.
Ниже приведены примеры разнообразного оружия, которое можно собрать с помощью набора VEX EXP Kit.
Поворотный рычаг
Одинарный поворотный рычаг, пожалуй, самый простой в сборке. Манипулятор на конце повторяет дугу движения поворотного рычага. Конструкция поворотного рычага может пройти через верхнюю часть башни и достичь другой стороны робота.
Однако это движение может стать проблемой для пассивной вилки, совка или игровой детали, которая должна оставаться на одном уровне.
Рычаги связи
Рычажные рычаги включают в себя более одной поворотной штанги, которая обеспечивает связь между башней и концевой башней.
- Связи обычно строятся в виде параллелограмма.
- Когда эти перекладины и башни имеют одинаковое расстояние между параллельными рычагами, они остаются параллельными при подъеме руки. Это позволит удерживать все, что поднимает рука, на относительно ровном уровне. Однако при подъеме рука движется по небольшой дуге.
- Эти руки ограничены в высоте подъема, потому что в какой-то момент параллельные брусья соприкасаются друг с другом.
Рычаги включают в себя: 4-звенные, 6-звенные и цепные стержни. Ниже приведены примеры этих вариантов манипуляторов робота.
4-бар
Рычаг с 4 стержнями представляет собой рычажный рычаг, и его обычно легче всего собрать. Они состоят из башенного соединения, набора параллельных рычагов и соединения концевой башни с манипулятором.
Пример руки с 4 стержнями можно найти на EXP Clawbot.
6-бар
Рука с 6 стержнями обычно может достигать высоты, чем рука с 4 стержнями, однако при повороте они выдвигаются дальше и могут привести к опрокидыванию робота, если колесная база недостаточно велика.
Цепная планка
В цепном рычаге используются звездочки и цепь для создания рычажного рычага. В этой сборке используется вставка с круглым отверстием в высокопрочной звездочке. Эта звездочка крепится к башне, а ведущий вал проходит через башню и вставку. Вставка с круглым отверстием позволяет рукоятке свободно вращаться. Рука прикреплена к высокопрочной звездочке/цепной системе или высокопрочной зубчатой передаче с двигателем, который используется для ее подъема и опускания.
Другой свободно вращающийся вал проходит через другой конец рычага. Концевой манипулятор крепится ко второй высокопрочной звездочке того же размера с металлической квадратной вставкой. Эта вставка используется для фиксации звездочки на втором валу. Когда цепь соединена между звездочками рычага, цепь действует как четырехзвенная рычажная связь, поскольку двигательная система вращает рычаг.
Преимущество цепного рычага заключается в том, что он не имеет двух звеньев, соединяющихся вместе, ограничивающих его высоту, однако, если цепь расцепится или звено порвется, рычаг выйдет из строя.
Для получения дополнительной информации см. видео о конструкции рычага и краткое содержание урока в лаборатории STEM Up and Over.