Основная функция большинства роботов – передвижение. Выбор того, какое колесо использовать, может стать решающим решением и определить успех конструкции робота. У каждого типа колес есть свои преимущества и недостатки. Двумя основными факторами, которые следует учитывать, являются диаметр колеса (расстояние от точки на одной стороне колеса до точки, расположенной непосредственно поперек на другой стороне) и тяга колеса.
Сравнение колес VEX EXP
Диаметр колеса может влиять на ряд факторов, таких как:
- Расстояние за оборот — это расстояние, которое колесо проедет за один полный оборот.
След — это область, созданная между точками, в которых крайние колеса робота касаются земли. Как правило, чем больше площадь основания робота, тем он устойчивее и меньше вероятность опрокидывания.
Дорожный просвет — это высота от земли до самой нижней конструкции робота. Больший дорожный просвет облегчит роботу преодоление препятствий.
Чем больше тяга колеса, тем сильнее робот может толкать или тянуть и тем легче робот может преодолевать препятствия. Однако, если колесо имеет высокую степень сцепления, роботу труднее поворачивать.
| Ступица/шина | Расстояние за оборот | След | Дорожный просвет | Тяга |
| Шкив 20 мм/шина 100 мм |
100 мм (3,94 дюйма) |
Большой | Маленький | Справедливый |
| Малая ступица колеса/шина 160 мм |
160 мм (6,30 дюйма) |
Середина | Середина | Очень хороший |
| Малая ступица колеса/шина 200 мм |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середина | Середина | Очень хороший |
| Большая ступица колеса/шина 250 мм |
250 мм (9,84 дюйма) |
Маленький | Большой | Очень хороший |
|
200-мм всенаправленные колеса |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середина | Середина | Хороший |
|
5 баллонных шин с диаметром шага |
200 мм |
Середина | Середина | Очень хороший |
| 2 воздушные шины шириной 3,5 шага (трапециевидный протектор для бездорожья) |
140 мм (5,5 дюйма) |
Середина | Середина | Очень хороший |
Колеса и ступицы VEX EXP
В комплекты VEX EXP входят баллонная шина диаметром 1,75 дюйма, баллонная шина диаметром 2,75 дюйма, всенаправленное колесо диаметром 3,25 дюйма (дополнительную информацию см. ниже) и антистатическое колесо диаметром 3,25 дюйма. Некоторые из них, например, воздушные шины, состоят из колеса и ступицы, которые необходимо соединить вместе.
| 1,75 дюйма в воздушной шине | 2,75 дюйма в воздушной шине | Всенаправленное колесо 3,25 дюйма | Антистатическое колесо 3,25 дюйма |
|
|
|
|
|
Всенаправленные колеса диаметром 200 мм.
| Всенаправленные колеса диаметром 200 мм. |
Всенаправленные колеса диаметром 200 мм — это специальные колеса, которые имеют ряд двойных роликов, расположенных по окружности колеса. Эта функция позволяет колесам катиться вперед и назад, а также перекатываться из стороны в сторону. Всенаправленные колеса позволяют роботу поворачивать гораздо легче, чем резиновые шины, благодаря роликам.
Еще одним преимуществом использования всенаправленных колес является то, что они позволяют создавать более совершенные конструкции трансмиссии, которые могут перемещаться вперед/назад и из стороны в сторону. Это достигается за счет использования специальной ориентации всенаправленных колес. Когда трансмиссия может двигаться таким образом, ее называют всенаправленной.