При создании собственного робота VEX EXP иногда вам просто нужно больше мощности. Один из простых способов сделать это — добавить еще один двигатель. Эти два двигателя, работающие вместе, известны как моторная группа.
Как двигательные группы механически связаны друг с другом
Для совместной работы двух двигателей их необходимо каким-либо образом механически соединить.
Некоторые методы механического соединения двигателей включают:
Оба двигателя используют один и тот же приводной вал. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, использующих один и тот же параллельный приводной вал.
Оба двигателя имеют один и тот же набор передач. Эта 3D-модель позволяет подробно рассмотреть два двигателя, использующих один и тот же набор шестерен.
Оба двигателя используют одну и ту же систему цепи и звездочки. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, использующих одну и ту же систему цепей и звездочек.
Оба двигателя имеют колеса на одной стороне трансмиссии. Этот принцип продемонстрирован в данной 3D-модели.
Важность направления вращения двигателя
Когда два двигателя работают вместе, очень важно, чтобы направления вращения каждого двигателя не совпадали друг с другом. Ориентация двигателей друг к другу будет определять, в каком направлении каждый из них должен будет вращаться. Типичная рука робота с двумя двигателями, работающими вместе для подъема руки, является примером того, как это работает.
В этом случае ведомая шестерня, прикрепленная к правой стороне рычага, должна будет вращаться против часовой стрелки, чтобы рычаг поднялся. Поскольку ведущая шестерня должна вращаться в направлении, противоположном ведомой шестерне на рычаге, правый двигатель рычага должен будет вращать меньшую ведущую шестерню по часовой стрелке. Эта 3D-модель подробно демонстрирует два двигателя, которые должны вращаться в противоположных направлениях для приведения в действие руки робота.
Однако на левой стороне рычага ведомая шестерня должна будет вращаться в противоположном направлении или по часовой стрелке. Это также означает, что левый двигатель должен будет вращаться в противоположном направлении против часовой стрелки, как показано на этой 3D-модели.
Как правило, если два двигателя в группе двигателей обращены друг к другу, как в случае с рычагом выше, вращение одного двигателя в группе двигателей необходимо изменить на противоположное, чтобы двигатели не сталкивались друг с другом. Эта 3D-модель предлагает детальный обзор двух двигателей, которые должны вращаться в противоположных направлениях.
Если двигатели направлены в одном направлении, то оба двигателя в группе двигателей должны будут вращаться в одном направлении. Этот принцип продемонстрирован в данной 3D-модели.
При использовании VEXcode EXP очень легко реверсировать двигатель внутри группы двигателей. Это можно сделать, добавив группу двигателей в качестве устройства.
Для получения дополнительной информации о настройке группы двигателей в VEXcode EXP просмотрите эту статью из Базы знаний.
Приложения, в которых будут полезны двигательные группы
Принципы механического преимущества говорят нам всякий раз, когда:
- Необходимо поднять больший вес.
- Необходимо преодолеть большее расстояние.
- Требуется больше скорости.
- Потребуется больше силы.
Эти принципы можно увидеть как на манипуляторе робота, так и на трансмиссиях.
Роботизированные руки
Один поворотный рычаг может поднимать легкие предметы с помощью одного двигателя. Однако, если руке необходимо поднять тяжелый предмет, может потребоваться второй двигатель. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть один двигатель, приводящий в движение маятниковый рычаг.
При проектировании усовершенствованного оружия, такого как шестибалочное, потребуются два двигателя. Это потому, что эти руки способны поднимать предметы выше и быстрее. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, приводящих в действие шестирычажный рычаг.
Трансмиссии
При проектировании трансмиссии вы можете захотеть двигаться быстрее, подниматься круче или больше толкать своего робота. Четырехмоторная трансмиссия позволит вам добиться этого. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть трансмиссию с четырьмя двигателями и четырьмя колесами.
VEXcode EXP имеет 4-моторное устройство DRIVETRAIN, которое позволит вам программировать трансмиссию.
Для получения дополнительной информации о настройке 4-моторной трансмиссии просмотрите эту статью из Базы знаний.
Однако устройство с 4-моторной трансмиссией ограничивает повороты вашего робота поворотами с поворотом. Если навигация вашего робота требует разных поворотов, моторные группы могут это позволить.
Использование групп двигателей для разных типов поворотов
Робот с бортовым поворотом — это робот, который поворачивается, регулируя скорость и направление ведущих колес с каждой стороны робота. Типы поворотов:
Поворотные повороты: этот тип поворота поворачивается в центральной точке между ведущими колесами. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота движутся в обратном направлении по отношению к ведущему колесу/колесам на другой стороне робота. Этот тип поворота полезен, когда роботу необходимо повернуться на месте.
Повороты с перетаскиванием: поворот этого типа имеет точку поворота сбоку от робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота двигаются вперед или назад, а ведущее колесо/колеса на другой стороне робота не двигаются. Этот тип хода может быть полезен при выравнивании с игровой фигурой.
дуговых поворотов: поворот этого типа имеет точку поворота, расположенную за пределами трансмиссии робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота вращаются с большей или меньшей скоростью, чем ведущее колесо/колеса на другой стороне робота. Этот тип поворота позволяет сократить расстояние при объезде препятствий.