Понимание данных инерционного датчика из мозга VEX IQ (2-го поколения) – Библиотека VEX

VEX IQ (2-го поколения) Brain имеет встроенный инерционный датчик. Инерционный датчик сообщает данные о курсе, вращении, ориентации и ускорении на приборной панели датчика и в VEXcode IQ. В этой статье будет рассмотрено, какие данные представлены на приборной панели датчика.

Дополнительную информацию о доступе к панели мониторинга датчиков можно найти в этой статье.

Экран Brain отображается с панелью управления инерционными датчиками, открытой из меню «Устройства». Отображается следующая информация об инерциальном датчике: направление, вращение, крен, тангаж, рыскание, калибровка, ускорение по осям x, y и z, а также скорость вращения по осям x, y и z.

Заголовок

Схема мозга сверху вниз с кругом и обозначенными вокруг него единицами измерения градусов, указывающими на то, что направление мозга может варьироваться от 0 до 359,99 градусов.

Курс — это направление, в котором смотрит мозг, и сообщается в стиле компаса с использованием градусов от 0 до 359,99. Точку 0 можно установить с помощью команд в VEXcode IQ или путем калибровки мозга VEX IQ (2-го поколения). Эту информацию также можно использовать для поворота вашего робота лицом к определенному месту при использовании трансмиссии.

На экране Brain показана открытая панель инерционных датчиков с выделенным значением курса.

На сенсорной панели экрана Brain заголовок — это первое значение в списке. Если вы переместите Мозг на этом экране, вы увидите обновление значений в реальном времени.

Мозг показан с открытой панелью управления инерционного датчика и выделенной кнопкой «Проверка».

Оно установлено на 0 градусов, когда мозг включен и инерционный датчик калибруется. Если вы хотите сбросить заголовок вашего Мозга, нажмите кнопку проверки на Мозге. Это приведет к сбросу курса и поворота на 0 градусов, и все данные на приборной панели датчика инерционного датчика будут основаны на этом новом исходном положении.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.turn_to_heading(90, ГРАДУСЫ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, градусов); }
В VEXcode IQ блок [Turn to heading], команда Python Turn_to_headingи команда C++ TurnToHeading могут использоваться для поворота робота на определенный курс.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.set_heading(0, ГРАДУСЫ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, градусов); }
Как и в случае с опцией калибровки на панели управления датчиком, заголовок можно задать во время выполнения проекта с помощью блока [Установить заголовок диска], команды Python set_heading или команды C++ setHeading.

Вращение

На экране показан мозг с открытой панелью инерционных датчиков и выделенным значением вращения. Значение поворота отрицательное и составляет 90,13.

О вращении сообщается, когда робот вращается вокруг центральной оси мозга. Количество градусов, отображаемое на приборной панели датчика, указывает направление поворота и значение градусов поворотов, выполненных Brain с момента калибровки. В отличие от заголовка, числовые значения не ограничиваются диапазоном 0–359,99 градусов. Робот может вращаться против часовой стрелки для отрицательного значения или по часовой стрелке для положительного значения и будет продолжать увеличивать значение градуса, чтобы оно соответствовало количеству оборотов, о которых сообщает инерционный датчик в Brain.

На экране показан мозг с открытой панелью инерционных датчиков и выделенным значением вращения. Значение вращения равно 0,47.

На сенсорной панели экрана Brain вращение является вторым значением в списке. Если вы повернете мозг, находясь на этом экране, вы увидите обновление значений в реальном времени.

Мозг показан с открытой панелью управления инерционного датчика и выделенной кнопкой «Проверка».

Оно установлено на 0 градусов, когда мозг включен и инерционный датчик калибруется. Если вы хотите сбросить вращение вашего робота, нажмите кнопку проверки на мозге. Это приведет к сбросу курса и поворота на 0 градусов, и все данные на приборной панели датчика инерционного датчика будут основаны на этом новом исходном положении.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.turn_to_rotation(90, ГРАДУСОВ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, градусов); }
В VEXcode IQ блок [Turn to Rotation], команда Python Turn_to_Rotation и команда C++ TurnToRotation могут использоваться для поворота робота на определенное количество градусов.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.set_rotation(0, ГРАДУСЫ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, градусов); }
Как и в случае с опцией калибровки на панели управления датчиком, значение вращения можно установить во время выполнения проекта с помощью блока [Установить вращение диска], команды set_rotationPython или команды setRotation C++.

Тангаж, крен и рыскание

Схема BaseBot с изогнутой стрелкой, указывающей его шаг. Направление тангажа можно представить, как взгляд робота вверх или вниз.

Тангаж, крен и рыскание — это угол ориентации Мозга вдоль заданной оси. Тангаж представляет собой ось Y и угол наклона робота вперед и назад. Значения угла наклона варьируются от -90 до 90 градусов.

Схема BaseBot с изогнутой стрелкой, указывающей его крен. Направление крена можно представить, как переворачивание робота на бок.

Крен представляет собой ось x и угол наклона робота влево и вправо. Значения крена варьируются от -180 до 180 градусов.

Схема BaseBot с изогнутой стрелкой, указывающей его рыскание. Направление рыскания можно представить, как взгляд робота влево и вправо.

Рыскание представляет собой ось Z и угловое вращение робота. Значения отклонения от курса находятся в диапазоне от -180 до 180 градусов.

На экране Brain показана открытая панель инерционных датчиков с выделенными значениями крена, тангажа и рыскания.

Тангаж, крен и рыскание отображаются на приборной панели датчика под курсом и вращением.

Скриншот миниатюры примера проекта «Тангаж, крен, рыскание».

Пример проекта «Тангаж, крен, рыскание» в VEXcode IQ можно использовать для демонстрации того, как определить угол ориентации мозга по осям y, x и z. Цвет сенсорного светодиода будет меняться в зависимости от того, как будет меняться угол ориентации Brain для обозначения тангажа, крена и рыскания.

Информацию о том, как открыть пример проекта в VEXcode IQ, см. в одной из следующих статей.

Ускорение по осям x, y и z

На экране Brain показана открытая панель инерционных датчиков с выделенными значениями ускорения по осям x, y и z. Эти значения обозначены на панели инструментов как ax, ay и az.

Раздел «Ускорение» на приборной панели датчика сообщает значение ускорения инерционного датчика вдоль указанной оси. Ускорение по осям x, y и z отображается на приборной панели датчика справа с использованием сокращений «ax», «ay» и «az». Каждое из этих сообщений находится в диапазоне от -4,0 до 4,0 Gs.

Пока мозг лежит на поверхности, вы увидите значение примерно -1,0 G. это происходит из-за силы гравитации, действующей на мозг в состоянии покоя.

Скриншот миниатюры примера проекта «Обнаружение ускорения».

Пример проекта «Обнаружение ускорения» в VEXcode IQ можно использовать, чтобы показать, как определить ускорение мозга по осям x, y и z. Сенсорный светодиод будет отображать разные цвета в зависимости от того, по какой оси наклонен мозг.

Информацию о том, как открыть пример проекта в VEXcode IQ, см. в одной из следующих статей.

Скорость вращения по осям x, y и z

На экране Brain показана открытая панель инерционных датчиков с выделенными значениями скорости вращения по осям x, y и z. Эти значения обозначены на панели инструментов как gx, gy и gz.

Раздел «Скорость гироскопа» на приборной панели датчика сообщает значение скорости вращения инерционного датчика вдоль заданной оси. Скорость вращения по осям x, y и z отображается на приборной панели датчика справа с использованием сокращений «gx», «gy» и «gz». Каждый из этих отчетов находится в диапазоне от -1000,0 до 1000,0 градусов в секунду.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
В VEXcode IQ блок (скорость гироскопа), команда Python gyro_rateи команда C++ gyroRate могут использоваться для сообщения скорости вращения определенной оси во время работы проекта.