Управление пневматикой с помощью кнопок на контроллере – Библиотека VEX

Управление пневматикой с помощью контроллера V5 требует индивидуального проекта. В этой статье будет описано, как создать проект VEXcode V5.

Настройка вашего проекта

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали, используемые в робототехнических системах VEX для пневматических функций.

Нажмите кнопку «Устройства», чтобы открыть окно «Устройства».

Схема, иллюстрирующая компоненты V5 Pneumatics, включая различные детали и соединения, используемые в робототехнике. Изображение дает наглядное представление о компоновке и функциональности пневматических систем в робототехнике V5.

Выберите «Добавить устройство».

Схема, иллюстрирующая компоненты пневматики V5, демонстрирующая различные детали и их соединения, соответствующие описанию категории V5.

Чтобы запустить проект VEXcode V5 для управления пневматикой, вам необходимо настроить два устройства.

Вам нужно будет добавить устройство-контроллер.

Дополнительную информацию о настройке устройства контроллера см. в статье Настройка контроллера V5 в VEXcode V5 из библиотеки VEX.

Схема, иллюстрирующая компоненты V5 Pneumatics, включая различные детали и их соединения, используемые в робототехнике.

Вам также потребуется добавить цифровой выход 3-проводного устройства.

Дополнительную информацию о настройке цифрового выходного устройства см. в статье Настройка 3-проводных цифровых входных и выходных устройств в VEXcode V5 из библиотеки VEX.

Управляйте своим пневматическим цилиндром с помощью двух кнопок контроллера

Водители обычно предпочитают два метода управления пневматикой своего робота.

Один из способов — использовать две разные кнопки на контроллере: одну кнопку для выдвижения пневматического цилиндра и одну кнопку для втягивания пневматического цилиндра. В ваш проект VEXcode V5 можно добавить следующее для управления пневматическим цилиндром с помощью двух кнопок на контроллере.

Схема, иллюстрирующая компоненты пневматической системы V5 и их соединения, подчеркивающая функциональность и компоновку для образовательных целей по робототехнике.

Из панели инструментов датчиков добавьте установленный блок цифрового выхода в блок [при запуске].

Блок [set digital out] должен быть установлен на «низкий уровень». Это гарантирует, что ваш пневматический цилиндр начнет работу в полностью втянутом состоянии.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали и их функции в робототехнической системе, предназначенная для улучшения понимания пневматических систем в робототехнике VEX.

В панели инструментов «События» добавьте блок [при нажатии кнопки контроллера].

Выберите кнопку контроллера, которую вы предпочитаете использовать для выдвижения пневматического цилиндра.

В этом примере используется кнопка L1.

Схема, иллюстрирующая компоненты V5 Pneumatics и их расположение, демонстрирующая различные детали и соединения для эффективных роботизированных пневматических систем.

Добавьте блок [set DigitalOut].

Выберите «высокий» для настройки цифрового выхода.

Это приведет к выдвижению пневматического цилиндра при нажатии кнопки L1 на контроллере.

Схема, иллюстрирующая компоненты и настройку пневматической системы V5, демонстрирующая различные элементы, такие как клапаны, цилиндры и соединения, соответствующие описанию категории V5.

Из панели инструментов «События» добавьте еще один блок [при нажатии кнопки контроллера].

Выберите кнопку контроллера, которую вы предпочитаете использовать для втягивания пневматического цилиндра.

В этом примере используется кнопка L2.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали и их расположение в робототехнической системе V5.

Добавьте блок [set DigitalOut].

Оставьте значение «низкое» для настройки цифрового выхода.

Это приведет к втягиванию пневматического цилиндра при нажатии кнопки L2 на контроллере.

Сохраните проект, загрузите его в V5 Robot Brain и запустите проект, чтобы проверить свое управление пневматическим цилиндром с помощью контроллера.

Дополнительную информацию о сохранении, загрузке и запуске проектов VEXcode V5 см. в разделе Открытие и сохранение проектов блоков библиотеки VEX.

Управляйте своим пневматическим цилиндром с помощью одной кнопки контроллера

Другой предпочтительный метод, который водители используют для управления пневматикой своего робота, — это использование одной кнопки: кнопка выдвигает пневматический цилиндр при нажатии, а затем втягивает пневматический цилиндр при повторном нажатии. В ваш проект VEXcode V5 можно добавить следующее, чтобы управлять пневматическим цилиндром с помощью одной кнопки на контроллере.

Из панели инструментов датчиков добавьте установленный блок цифрового выхода в блок [при запуске].

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты VEX V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали и их расположение для образовательных целей по робототехнике.

На панели инструментов «Переменные» выберите «Создать логическое значение».

В этом примере мы назовем логическое значение: digitaloutON.

Схема, иллюстрирующая компоненты V5 Pneumatics, демонстрирующая различные детали и их соединения для образовательных целей по робототехнике.

Добавьте блок [set digitaloutON].

Оставьте логическое значение равным <true>.

На панели инструментов «События» добавьте блок {when Controller button pressed}.

В этом примере используется кнопка L1.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их функции, включая цилиндры, клапаны и системы подачи воздуха, демонстрирующая установку и соединения для эффективных пневматических операций в робототехнике.

На панели инструментов «Управление» добавьте блок [if then else].

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5, демонстрирующая различные детали и их соединения, соответствующие описанию категории V5 в робототехнике.

Добавьте логическое значение <digitaloutON> в if.

Схема, иллюстрирующая компоненты и функциональные возможности пневматической системы V5, демонстрирующая различные детали и их соединения, соответствующие описанию категории V5.

Добавьте блок [set DigitalOut] в часть «then» блока C.

Измените блок [set DigitalOut] на «высокий».

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные детали и их функции в робототехнической системе V5.

Добавьте блок [set DigitalOut] в часть «else» блока C.

Оставьте блок [set DigitalOut] низким.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты V5 и их соединения, демонстрирующая различные элементы, такие как цилиндры, клапаны и трубки, имеющие отношение к робототехнической системе V5.

Добавьте блок [set digitaloutON].

Измените логическое значение на <false>.

Это изменит логическое значение, поэтому при следующем нажатии кнопки L1 условие перейдет к «else» блока управления C.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты VEX V5 и их соединения, демонстрирующая компоновку и функциональность системы V5.

Добавьте еще один блок [set digitaloutON].

Оставьте логическое значение равным <true>.

Это изменит логическое значение, поэтому при следующем нажатии кнопки L1 условие перейдет к «то» блока управления C.

Схема, иллюстрирующая пневматические компоненты VEX V5, включая цилиндры, клапаны и воздушные резервуары, используемые в робототехнике для управления движением и силой.

На панели инструментов «Управление» добавьте блок [wait] в оба раздела блока C [if then else].

Измените значение на (0,1) секунды в каждом блоке [wait].

Это позволит в течение короткого периода времени обнаружить нажатие кнопки.

Кнопка выдвигает пневматический цилиндр при нажатии, а затем втягивает пневматический цилиндр при повторном нажатии.

Схема, иллюстрирующая компоненты пневматической системы VEX V5, включая цилиндры, клапаны и воздушные резервуары, демонстрирующая их расположение и соединения в образовательных целях.

Блоки для управления вашими пневматическими цилиндрами необходимо будет воссоздать в примере проекта для шаблона конкурса, прежде чем ваш робот будет готов к использованию в соревнованиях с использованием системы управления полем.

Дополнительную информацию о шаблоне конкурса см. в статье Использование шаблона конкурса «Блоки» в VEXcode V5 в библиотеке VEX.

Эти проекты можно использовать для управления пневматическими цилиндрами как одностороннего, так и двустороннего действия. Если два пневматических цилиндра прикреплены к электромагнитному клапану с помощью Т-образного фитинга, оба цилиндра будут управляться одним и тем же набором блоков.

Примечание: 3-проводной порт на роботе-мозге V5 снова станет цифровым входным портом, когда проект будет остановлен. Если остаточного давления воздуха достаточно, это может привести к выдвижению пневматического цилиндра. Чтобы избежать этого, перед остановкой проекта сбросьте давление воздуха, переведя пальцевой клапан в положение «выключено» или нажав на сердцевину клапана шины Schrader.