Каждый год бот IQ Hero создается на основе IQ Super Kit , чтобы предоставить командам отправную точку для участия в текущей игре VEX IQ Challenge. Он предназначен для опытных команд, чтобы они могли быстро собрать робота для исследования динамики игры. Новые команды также могут использовать робота-героя, чтобы освоить ценные строительные навыки и получить робота, которого они смогут настроить, чтобы соревноваться с ним в начале сезона.
Начинается игра VEX IQ Challenge 2021–2022 годов. Просмотрите эту страницу для получения дополнительной информации об игре и о том, как в нее играть. Бот-герой этого сезона, который будет играть в Pitching In is Fling. Вы можете просмотреть инструкции по сборке Fling для получения дополнительной информации.
Определения игр, используемые в этой статье, обзор правил игры и подсчет очков . в «Руководстве по игре для участия».
Возможности подсчета очков
Флинг может набрать очки следующими способами:
Забивание мяча в высокие ворота
Используя приемное устройство и катапульту Флинга, можно эффективно забивать мячи в Высшую цель.
Забивание мяча в низкую цель
Мячи можно легко затолкнуть в нижнюю цель, используя прием Fling.
Уберите шары из загона
Флинг может использовать Приемник, чтобы эффективно выбрасывать шары из загона.
Низкий вис на подвесной перекладине
Флинг может использовать руку-катапульту, чтобы подниматься и низко висеть на перекладине.
Особенности дизайна
Некоторые из выдающихся конструктивных особенностей Fling - это воздухозаборник, кривошипно-шатунная система стрельбы катапульты и составное передаточное число, используемое для перемещения руки катапульты.
Прием мяча
Впускной коллектор Fling состоит из двух шкивов диаметром 40 миллиметров (мм), разделенных стойками, и четырех резиновых лент, натянутых между шкивами.
Резиновые ленты эффективно захватывают шарики во время вращения впускного устройства.
Приемное устройство может вращаться, чтобы втянуть мяч, или поворачиваться в обратном направлении, чтобы выпустить мяч.
Мощность от двигателя впускного коллектора передается с помощью двух шкивов диаметром 10 миллиметров (мм) и резинового ремня.
Это обеспечивает плавную передачу власти. Если шар застрянет во впускном канале, резиновый ремень просто соскользнет, предотвращая любые повреждения.
Стрелковая система катапульты кривошипной конструкции
Спусковой механизм катапульты Флинга представляет собой очень плавное возвратно-поступательное устройство.
Он состоит из набора из 60 зубчатых колес и шарнирного натяжного рычага.
Натяжной рычаг поворачивается на штифте, прикрепленном к внешнему краю шестерен. Это создает кривошипную установку при вращении шестерен.
На противоположной стороне шестерни от шкворневого соединения находится втулка вала. Втулка захватит натяжной рычаг и увеличит длину шатуна.
Поскольку кривошип заставляет шарнирный натяжной рычаг становиться короче, он тянет рычаг катапульты вниз и увеличивает натяжение резиновых лент рычага катапульты.
Как только кривошипный рычаг проходит центральную точку, втулка вала теряет контакт с кривошипным рычагом и освобождает натяжной рычаг, запуская катапульту.
Весь этот цикл повторяется, поскольку шестерни продолжают вращаться. Бамперный переключатель настроен на срабатывание функции остановки вращения шестерен непосредственно перед тем, как рычаг катапульты достигнет своей центральной точки.
Это позволяет загружать мяч на рычаг катапульты из воздухозаборника.
Сложное передаточное число, используемое для перемещения руки катапульты
Любой, кто когда-либо пытался поднять метлу, держась за самый конец ее ручки, испытывал вращательный момент.
Система передач катапульты должна иметь достаточный крутящий момент, чтобы преодолеть натяжение резиновых лент руки. Кроме того, рычаг катапульты используется для подвешивания на подвесной перекладине, поэтому он также должен иметь достаточный крутящий момент, чтобы поднять вес робота.
Этот крутящий момент создается за счет использования двухступенчатого составного передаточного числа.
Первая часть составного передаточного числа имеет ведущую шестерню с 12 зубьями, которая приводится в движение двигателем.
Ведущая шестерня с 12 зубьями приводит в движение ведомую шестерню с 36 зубьями.
Эта шестерня с 12 зубьями в шестерне с 36 зубьями обеспечивает передаточное число 3:1.
Шестерня с 36 зубьями вращается со скоростью 1/3 скорости двигателя. Однако он передает на свой вал в 3 раза больший крутящий момент.
Вторая часть составного передаточного числа имеет пару ведущих шестерен по 12 зубьев. Эти 12-зубчатые шестерни имеют один и тот же вал, что и 36-зубчатая шестерня из первой части составного передаточного числа.
Между парой 12-зубчатых шестерен и парой 60-зубчатых шестерен на ударно-спусковом механизме катапульты имеется пара промежуточных шестерен с 36 зубьями. Промежуточные шестерни не меняют передаточное число.
Эти шестерни с 12 зубьями на 60 зубьев обеспечивают передаточное число 5:1.
Объединение двух передаточных чисел 3:1 и 5:1 образует сложное передаточное число 15:1.
При почти 15-кратном крутящем моменте двигателя катапульты это дает Флингу достаточный крутящий момент, позволяющий как запустить стрелу катапульты, так и поднять ее вес с поля с помощью подвесной перекладины.
- Для получения дополнительной информации о передаточных числах, звездочках и шкивах просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Советы и рекомендации по программированию Fling с помощью VEXcode IQ
Настройка трансмиссии Fling
Выполните шаги в этой статье из библиотеки VEXчтобы получить общую информацию о настройке двухмоторной трансмиссии.
Чтобы настроить двухмоторную трансмиссию Fling, выберите порт 1 для левого двигателя и порт 3 для правого двигателя.
Чтобы убедиться, что настройки соответствуют физическим размерам Fling:
- изменить ширину колеи со 173 мм на 267 мм.
Для получения дополнительной информации о ширине колеи просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Настройка стрелы катапульты и впускных двигателей
Выполните действия, в этой статье из библиотеки VEX, чтобы получить общую информацию о настройке двигателя.
- Чтобы настроить впускной двигатель Fling, выберите порт 2.
- Чтобы настроить двигатель катапульты Fling, выберите порт 4.
Настройка бамперного переключателя
Выполните действия, в этой статье из библиотеки VEX, чтобы получить общую информацию о настройке бамперного переключателя.
Чтобы настроить специальный бамперный переключатель Fling, выберите порт 5.
Настройка контроллера
Контроллер IQ можно настроить для управления Fling, а также для управления всасыванием.
Выполните действия, в этой статье из библиотеки VEX, чтобы получить общую информацию о настройке контроллера.
Примечание: Конфигурация Fling НЕ позволяет программе драйвера VEX IQ Brain по умолчанию работать с контроллером.
Любую группу кнопок на контроллере можно использовать для управления входом Fling.
ПримечаниеПеред настройкой контроллера необходимо сначала настроить вход Fling.
Использование двигателя катапульты с контроллером
Установите остановку CatapultArmMotor на удержание. Это удержит руку-катапульту Флинга на месте после подвешивания.
Выберите кнопку контроллера, чтобы настроить катапульту Флинга на стрельбу.
Выберите кнопку контроллера, чтобы запустить катапульту.
Эта кнопка также перемещает руку вниз, позволяя Флингу висеть на подвесной перекладине.
Для получения дополнительной информации о том, как программировать Fling с помощью VEXcode IQ, эти статьи из библиотеки VEX.
Добавление датчиков IQ
Fling был разработан для легкого добавления любого из датчиков IQ. Правила игрового робота Pitching In допускают множество настроек вашего бота Fling Hero.
Для получения дополнительной информации о датчиках IQ этот раздел библиотеки VEX.
Вы также можете просмотреть статью о Virtual Fling используемом в VIQC Virtual Skills , чтобы увидеть примеры добавления датчиков в Fling.