Чтобы использовать данные датчика Game Positioning System™ (GPS) в проекте, датчик сначала необходимо добавить как устройство в VEXcode V5. В этой статье вы узнаете, как настроить датчик GPS в VEXcode V5. Посмотрите видео ниже, чтобы узнать о концепциях, рассмотренных в этой статье.
Настройка датчика GPS в VEXcode V5
Добавить устройство
При запуске программирования с VEXcode V5блоки для датчика GPS не появятся на панели инструментов, пока он не будет настроен. Чтобы настроить датчик GPS, добавьте его как устройство в свой проект.
Выберите значок «Устройства».
Выбрать Добавить устройство.
Выберите GPS.
Выберите интеллектуальный порт, к которому подключен датчик GPS на Robot Brain V5.
ВыберитеГотово, чтобы добавить датчик GPS в качестве устройства без настройки смещений.
Чтобы узнать больше о смещениях датчика GPS, прочитайте раздел ниже.
Смещения датчика GPS
Что такое смещение?
В конфигурации у вас есть возможность добавить информацию о смещении. Смещение — это разница между точкой отсчета на роботе и положением датчика GPS. Точка отсчета — это значимое место на вашем роботе, например, точка центра поворота или рука робота. Давайте подумаем, почему это важно. На примерах ниже показан Аксель, герой-бот для игры High Stakes конкурса робототехники VEX V5 (V5RC) 2024–2025 годов.
Почему офсеты являются ценным инструментом?
Установка смещений для местоположения датчика GPS относительно контрольной точки (руки Акселя) позволяет расположить руку Акселя в желаемом месте, а не на задней части робота. VEXcode использует информацию о смещении для преобразования данных с датчика GPS для использования значений, соответствующих опорной точке в вашем проекте.
Смещения позволяют использовать рекомендуемое положение датчика GPS (сзади и лицом к роботу) для получения наиболее точных данных с датчика, осуществляя навигацию на основе значимого местоположения вашего робота и вашего проекта.
В зависимости от того, где находится ваша контрольная точка и каково положение датчика GPS на вашем роботе, датчик может быть смещен по оси X и/или оси Y.
На этом изображении Акселя датчик GPS расположен на задней правой стороне робота (выделен зеленым прямоугольником). Здесь показан пример контрольной точки на руке Акселя, выделенной зеленой точкой.
Также важно учитывать угол поля зрения GPS-датчика по отношению к точке отсчета.
При использовании рекомендуемого положения датчика GPS датчик будет направлен за Акселя, как показано здесь зеленой стрелкой.
Однако контрольная точка совпадает с передней частью робота, обращенной в противоположном направлении. Датчик GPS также имеет функцию смещения угла.
Измерение смещений по осям X и Y
При добавлении смещения в конфигурацию значения датчика GPS, используемые в проекте VEXcode V5, будут автоматически скорректированы с учетом смещения и положения желаемой контрольной точки робота на поле.
Датчик GPS можно смещать по оси x и/или оси y в зависимости от места установки датчика на вашем роботе.
В примере с Акселем датчик GPS расположен сзади и справа от контрольной точки на руке робота.
Это означает, что датчик смещен как по оси X (показано красной стрелкой), так и по оси Y (показано синей стрелкой).
Смещение по оси X
На Axel датчик GPS установлен примерно в 50 мм на положительной оси X относительно контрольной точки на манипуляторе робота.
Тогда смещение по оси X составит 50 мм.
Смещение по оси Y
На Axel датчик GPS установлен примерно в 320 мм на отрицательной оси Y относительно контрольной точки на манипуляторе робота.
Тогда смещение по оси Y составит –320 мм.
Измерение смещения угла
Датчик GPS также сообщает значения направления. Однако датчик GPS направлен в противоположную сторону от движения робота. Это означает, что значения направления будут противоположны значениям опорной точки, которая обращена вперед по отношению к роботу.
Чтобы выровнять направление датчика GPS с направлением вперед контрольной точки на роботе, можно задать смещение угла.
На Axel смещение угла составит 180º.
Примечание: На основе рекомендуемого расположения датчика GPS по умолчанию конфигурация установит смещение угла на 180º.
Ввод смещений в конфигурацию
Есть возможность изменить смещения по осям X, Y и угла.
Смещения по осям X и Y
В конфигурации смещение по оси X будет установлено на 50 мм.
При изменении значения смещения графическое расположение датчика GPS на значке робота справа изменяется соответствующим образом. (Обратите внимание, что графическое расположение является всего лишь иллюстрацией и не соответствует какому-либо конкретному масштабу.)
Смещение по оси Y будет установлено на –320 мм.
При изменении значения смещения графическое расположение датчика GPS на значке робота справа изменяется соответствующим образом. (Обратите внимание, что графическое расположение является всего лишь иллюстрацией и не соответствует какому-либо конкретному масштабу.)
Смещение угла
По умолчанию смещение угла в конфигурации установлено на 180º, исходя из рекомендуемой ориентации датчика GPS. Это означает, что сообщаемые направления датчика GPS в VEXcode будут совпадать с направлением робота.
На значке робота в конфигурации отображается желтая подсветка, иллюстрирующая поле зрения и указывающая ориентацию датчика. При изменении значения смещения угла положение GPS и поле зрения на значке робота справа изменяются соответствующим образом. (Обратите внимание, что графическое расположение является всего лишь иллюстрацией и не соответствует какому-либо конкретному масштабу.)
Обратите внимание на положение GPS в конфигурации.
Обратите внимание, что положение GPS на значке робота в конфигурации совпадает с положением датчика GPS на физическом роботе.
Вы можете использовать это графическое представление, чтобы убедиться, что смещения введены правильно. Положение GPS должно совпадать с положением вашего робота.
После ввода значений X, Y и смещения угла на основе местоположения датчика GPS на выберите Готово , чтобы сохранить конфигурацию.
Команды GPS-сенсоров в VEXcode
После настройки датчика GPS команды GPS-измерений появятся на панели инструментов в VEXcode V5. Вы можете узнать обо всех командах GPS-датчиков в VEXcode V5 с помощью VEX API. Выберите ссылку ниже, чтобы получить доступ к командам GPS-зондирования для предпочитаемого вами метода кодирования.
Чтобы узнать больше о данных, которые передает датчик GPS, итом, как они соотносятся с положением робота на поле, просмотрите эту статью.