Использование датчика расстояния V5 на вашем роботе во время матча VEX Robotics Competition (VRC) может позволить вашему роботу набрать больше очков, используя автономные движения.
В качестве примера в этой статье использована игра VRC 2021–2022 годов, Tipping Point. Просмотрите эту страницу для получения дополнительной информации об игре и правилах игры. Определения игр, используемые в этой статье, обзор правил игры и подсчета очков найти в руководстве по игре Tipping Point.
Датчик расстояния V5
Датчик расстояния V5 — один из мощных датчиков V5, разработанный для полной интеграции с робототехнической платформой V5.
- Этот датчик использует импульс безопасного для классной комнаты лазерного света для измерения расстояния от передней части датчика до объекта.
- Датчик расстояния V5 можно использовать для обнаружения объекта и определения его относительного размера. Приблизительный размер объекта указывается как маленький, средний или большой.
- Датчик также можно использовать для расчета скорости приближения робота. Скорость приближения измеряет скорость робота/датчика при движении к объекту.
Более подробную информацию о датчике расстояния V5, о том, как он работает и как его использовать с VEXcode V5, смв этой статье из Библиотеки VEX.
Пример датчика расстояния V5
Цель этого проекта — заставить робота поднять и переместить мобильную цель с помощью датчика расстояния V5, чтобы определить, насколько далеко находится цель.
Это пример кода, который будет рассмотрен в этой статье.
Будет рассмотрено поведение в примере и способы получения параметров, используемых для кодирования датчика расстояния V5.
Вы можете создать проект в VEXcode V5 , следуя статье, или просто прочитать статью для вдохновения в качестве примера того, как включить датчик расстояния V5 при кодировании собственного робота.
В этом видео показано выполнение приведенного выше кода, а также робот, поднимающий и перемещающий мобильную цель.
Вот конфигурация робота, используемая в VEXcode V5 для добавления робота и датчика расстояния в конфигурацию для этого примера, если вы хотите попробовать этот пример самостоятельно.
Робот, использованный в этом примере
В этом примере используется робот Moby VRC Hero Bot 2021–2022 годов. В конструкции Moby нет датчиков, для этого примера в Moby был добавлен датчик расстояния V5.
В этом примере датчик расстояния V5 установлен недалеко от центра Moby's Forks.
Для получения дополнительной информации о Moby, просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Вам не обязательно использовать Moby для кодирования датчика расстояния V5 или для участия в соревнованиях этого года. Вы можете установить датчик на своего робота там, где сочтете нужным.
Примечание: Убедитесь, что никакие конструкции робота не находятся перед маленьким лазерным окном на лицевой стороне датчика. Перед датчиком между целью и датчиком должен быть свободный путь.
Разбивка моделей поведения для оценки
Чтобы поднять и переместить мобильную цель, используя обратную связь от датчика расстояния V5, сначала определите, как робот должен двигаться.
Во-первых, робота следует расположить лицом к мобильной цели.
Затем робот должен двигаться вперед до тех пор, пока датчик расстояния не обнаружит, что мобильная цель находится внутри вилок и рядом с датчиком.
Как только датчик обнаруживает, что мобильная цель находится внутри вил или рядом с датчиком, робот прекращает движение и поднимает вилы, чтобы поднять мобильную цель.
Как только мобильная цель будет поднята, робот повернет влево на 90 градусов и проедет вперед на 600 миллиметров (мм).
Затем робот опустит вилы, чтобы поставить мобильную цель, и поедет задним ходом в сторону от мобильной цели, чтобы случайно не опрокинуть ее во время следующего движения.
Понимание параметров
Чтобы реализовать описанные выше действия, важно понимать, насколько далеко мобильная цель находится от датчика расстояния V5.
Параметр для захвата мобильной цели с помощью датчика расстояния V5.
Чтобы робот мог двигаться вперед до тех пор, пока датчик расстояния не обнаружит, что мобильная цель находится внутри вилки и рядом с датчиком, значения датчика должны быть записаны из V5 Brain.
Поместите мобильную цель между вилками робота.
Затем на экране Brain выберите «Устройства», а затем значок датчика расстояния.
Расстояние в миллиметрах (мм), на котором мобильная цель находится от датчика, отображается на экране Brain.
Это значение будет использоваться в проекте при обнаружении мобильной цели с помощью датчика расстояния.
Параметр для подъема и опускания вил
Снова поместите мобильную цель в развилки.
Затем на экране мозга выберите «Устройства», а затем значок «Мотор 2». Двигатель 2 управляет левой вилкой.
Вручную поднимите вилы до тех пор, пока нижняя часть мобильных ворот не будет перекрывать обзор датчика расстояния.
Поднимая вилы вручную, обязательно поднимайте каждую вилку с левой и правой стороны Moby одновременно, поскольку каждая из них управляется собственным двигателем.
Примечание: избегайте точек защемления при ручном подъеме вил.
Количество градусов, на которое были подняты вилки, отображается на экране Мозга.
Это значение, которое будет использоваться в проекте при подъеме и опускании вил, чтобы поднять и разместить мобильную цель.
Использование блоков оператора
В этом проекте блок оператора <Less than> используется для кодирования датчика расстояния.
Это связано с тем, что по мере того, как датчик расстояния приближается к объекту, расстояние в миллиметрах между датчиком и этим объектом уменьшается.
Пороговые значения могут быть выбраны для запуска поведения робота, когда расстояние становится меньше заданной величины.
Например, когда робот движется к мобильной цели, используйте блок оператора <Less than> , чтобы инициировать поведение робота, останавливающегося, как только расстояние станет меньше и составит примерно 139 миллиметров (мм).
Если это значение изменится, например, на 10 миллиметров (мм), робот фактически столкнется с мобильной целью и потенциально повредит себя, поскольку расстояние в 10 миллиметров (мм) от датчика недостаточно далеко, чтобы предотвратить соприкосновение вилок робота. Мобильная цель.