Навигационный комплект позволяет размещать путевые точки на игровой площадке и просматривать данные об этом местоположении. Это полезно при планировании маршрута для определения параметров, необходимых для перемещения или поворота робота в определенное место на поле. В этой статье представлен обзор Navigation Kit и информация о том, как начать его использовать для создания проекта.
Примечание: На изображениях в этой статье показана игровая площадка VIQRC 25-26 Mix & Match, однако вся информация применима и к игровой площадке V5RC 25-26 Push Back.
Точки маршрута
Точки маршрута — это ваши целевые местоположения на игровой площадке, к которым вы хотите перейти. Точки маршрута обозначены на игровой площадке символом «плюс» (+). Вы можете использовать несколько точек маршрута, чтобы спланировать маршрут по игровой площадке. Точку можно добавить в любое место на игровой площадке, чтобы получить данные о ее расстоянии, угле, а также местоположении по координатам x и y.
Добавление первой точки маршрута
Нажмите кнопку Navigation Kit , чтобы открыть Navigation Kit.
Нажмите кнопку Waypoint , чтобы включить навигационный комплект. После нажатия кнопка будет выделена желтым цветом, что означает, что вы готовы добавить точку маршрута на игровую площадку.
Выберите желаемое место на игровой площадке, чтобы разместить точку маршрута. После выбора появится символ + , обозначающий путевую точку, а навигационные данные об этой точке отобразятся в поле рядом с ней.
Также появляется синяя линия, показывающая траекторию от точки центра поворота робота до контрольной точки. Более подробную информацию о навигационных данных и траектории вы узнаете далее в этой статье.
Из передней части робота выступает небольшая зеленая стрелка, указывающая направление движения робота вперед. Здесь показана траектория, по которой будет двигаться робот, когда он будет двигаться вперед.
Добавление дополнительных точек маршрута
Вы можете добавить дополнительные точки маршрута к своему маршруту, выбрав другие места на игровой площадке.
Выберите следующее местоположение, к которому вы хотите перейти, и появится еще один символ +.
Редактирование путевой точки
После добавления точки маршрута на игровую площадку ее можно перемещать или удалять.
Чтобы переместить точку маршрута, убедитесь, что кнопка Точка маршрута подсвечена, что означает, что точки маршрута можно редактировать.
Выберите нужную точку маршрута и перетащите ее в новое место. По мере перемещения точки маршрута вы заметите, что линия траектории и навигационные данные изменяются в реальном времени, как показано на видео слева.
Чтобы удалить последнюю добавленную точку маршрута, щелкните правой кнопкой мыши по ней, и она исчезнет, как показано на видео слева. Повторный щелчок правой кнопкой мыши удалит предыдущую точку маршрута.
Очистка всех точек маршрута
Вы также можете очистить весь путь сразу.
Нажмите кнопку Trash , чтобы одновременно удалить все контрольные точки, находящиеся на игровой площадке, как показано на видео слева.
Навигационные данные
После размещения точки маршрута предоставленные навигационные данные можно использовать в проекте для перемещения робота в это место.
По умолчанию навигационные данные для первой точки маршрута определяются от точки центра поворота робота. Для всех точек маршрута, добавленных после первой, навигационные данные о линии траектории, расстоянии и угле будут равны относительно предыдущей точки маршрута.
Расстояние
Расстояние в миллиметрах (мм) показывает расстояние от точки центра поворота робота до точки маршрута. По мере движения робота данные о расстоянии будут меняться соответствующим образом.
Значение расстояния указывается в первой строке поля навигационных данных.
На видео слева расстояние 605 мм из навигационных данных вводится как параметр привода для блока. При запуске проекта робот движется вперед на 605 мм, поскольку данные о траектории и расстоянии корректируются. Как только центр робота достигает точки маршрута, навигационные данные исчезают.
Угол
Угол в градусах показывает угол поворота от точки центра поворота робота до точки маршрута.
Значение угла — вторая строка поля навигационных данных.
Положительный угол поворота указывает на поворот направо, а отрицательный угол указывает на поворот налево.
На видео слева в качестве параметров поворота для блока введен угол 45 градусов вправо от навигационных данных. При запуске проекта робот поворачивает направо на 45 градусов, поскольку линия траектории и навигационные данные корректируются.
Обратите внимание, что данные о расстоянии изменяются по мере вращения робота.
Координаты X и Y
Значения x и y в навигационных данных показывают координаты x и y точки маршрута на игровой площадке. Начало координат (0, 0) — центр игровой площадки.
Данные координат x и y не будут изменяться по мере движения робота, поскольку местоположение точки маршрута фиксировано в системе координат. Чтобы узнать больше о координатах игровой площадки виртуальной реальности, со справочником API.
Значения координат x и y — это третья и четвертая строки соответственно поля навигационных данных.
Координаты x и y указаны относительно начала координат и могут использоваться в проекте с VR-роботами, имеющими датчики местоположения или GPS.
Настройки навигационного комплекта
Центральная точка поворота робота используется в качестве местоположения по умолчанию для навигационных данных. Вы можете настроить точку на роботе, из которой будут генерироваться навигационные данные. Это может быть полезно, если вы хотите расположить в контрольной точке другую часть робота, например, клешню или воздухозаборник.
Изменение смещения
В навигационном комплекте выберите кнопку Настройки.
Используйте параметр «Смещение расстояния в мм», чтобы изменить место, откуда генерируются навигационные данные. Значение смещения расстояния будет обновляться в зависимости от вашего выбора.
С правой стороны вы увидите графическое представление положения, которое поможет вам установить смещение в нужное место на роботе.
Выберите Подтвердите , чтобы сохранить настройки.
Отображение навигационных данных
По умолчанию навигационные данные отображаются во время работы проекта, так что на поле отображаются как путевые точки, так и поля навигационных данных. Чтобы скрыть навигационные данные и отображать только путевые точки во время забега, снимите флажок.
Выберите Подтвердите , чтобы сохранить настройки.
Рекомендации по использованию навигационного комплекта
Навигационный комплект — полезный инструмент для планирования проектов и путей, который поможет вам исследовать дорожки вокруг игровой площадки. Следующие соображения помогут вам наиболее эффективно использовать Navigation Kit при создании вашего проекта.
- Размещайте одну или две точки маршрута одновременно. Одновременная прокладка всего пути вокруг игровой площадки может затруднить получение и использование точных данных для вашего проекта.
- Создавайте и тестируйте свой проект по одной точке за раз. Поскольку данные о точке маршрута относятся к точке опоры робота, местоположение робота на игровой площадке будет влиять на навигационные данные. После того как вы запрограммировали робота на достижение первой точки маршрута, просмотрите навигационные данные для следующей точки и закодируйте этот шаг на пути.
- Очистите один путь и начните новый при переходе к следующей задаче в вашем проекте. Например, как только вы достигли контрольной точки и выполнили первую задачу, очистите все контрольные точки и разместите следующую на основе текущего положения робота.
- Остановите проект без сброса поля, чтобы создать новый путь с текущим положением робота. Вы можете очистить окно результатов матча, не сбрасывая поле, выбрав x в левом верхнем углу. Затем вы можете добавить контрольные точки, используя положение робота в конце проекта.