Навигационный комплект позволяет размещать путевые точки на игровой площадке и просматривать данные об этом месте. Это полезно при планировании траектории движения для определения параметров, необходимых для перемещения или поворота робота в заданную точку на поле. В этой статье представлен обзор Navigation Kit и описано, как начать его использовать для создания проекта.
Примечание: На изображениях в этой статье показана детская площадка VEX IQ 25-26 Mix & Match, однако вся информация применима и к другим детским площадкам.
Путевые точки
Путевые точки — это целевые точки на игровой площадке, к которым вы хотите проложить маршрут. На игровой площадке путевые точки обозначены символом плюс (+). Для планирования маршрута по игровой площадке можно использовать несколько промежуточных точек. На игровой площадке можно добавить путевую точку в любом месте, чтобы получить данные о расстоянии до нее, угле наклона, а также координатах x и y.
Добавление первой путевой точки
Нажмите кнопку Navigation Kit , чтобы открыть Navigation Kit.
Нажмите кнопку Waypoint , чтобы включить навигационный комплект. После выбора кнопка будет выделена желтым цветом, что означает, что вы готовы добавить путевую точку на игровую площадку.
Выберите желаемое место на игровой площадке, чтобы установить путевую точку. После выбора точки маршрута появится символ + , а в поле рядом с ней отобразятся навигационные данные об этой точке.
Также появляется синяя линия, показывающая траекторию от точки поворота робота до контрольной точки. Более подробно о навигационных данных и траектории вы узнаете позже в этой статье.
Из передней части робота выступает небольшая зеленая стрелка, указывающая направление его движения вперед. Это показывает траекторию движения робота при движении вперед.
Добавление дополнительных путевых точек
Вы можете добавить дополнительные точки на свой маршрут, выбрав другие места на игровой площадке.
Выберите следующее место, куда вы хотите перейти, и появится еще один символ +.
Редактирование путевой точки
После добавления точки маршрута на игровую площадку её можно переместить или удалить.
Чтобы переместить путевую точку, убедитесь, что кнопка Путевая точка выделена, что означает, что путевые точки доступны для редактирования.
Выберите нужную путевую точку и перетащите её в новое место. По мере перемещения путевой точки вы заметите, как линия траектории и навигационные данные изменяются в реальном времени, как показано на видео слева.
Чтобы удалить последнюю добавленную путевую точку, щелкните по ней правой кнопкой мыши, и она исчезнет, как показано в видео слева. Повторный щелчок правой кнопкой мыши удалит предыдущую точку маршрута.
Сброс всех путевых точек
Также можно расчистить весь путь сразу.
Нажмите кнопку Корзина , чтобы удалить все точки маршрута, находящиеся в данный момент на игровой площадке, как показано в видео слева.
Навигационные данные
После установки путевой точки предоставленные навигационные данные могут быть использованы в проекте для перемещения робота в это место.
По умолчанию навигационные данные для первой путевой точки определяются от точки центра поворота робота. Для всех путевых точек, добавленных после первой, данные о траектории, расстоянии и угле навигации будут равны относительно предыдущей путевой точки.
Расстояние
Расстояние в миллиметрах (мм) показывает расстояние от центра вращения робота до путевой точки. По мере движения робота данные о пройденном расстоянии будут соответственно изменяться.
Значение расстояния — это первая строка окна навигационных данных.
На видео слева расстояние 605 мм от навигационных данных вводится в качестве параметра для привода для блока. В начале проекта робот перемещается вперед на 605 мм, при этом корректируются данные о траектории и расстоянии. Как только центр робота достигнет заданной точки, навигационные данные исчезнут.
Угол
Угол в градусах показывает угол поворота от центральной точки поворота робота до заданной точки маршрута.
Значение угла находится во второй строке поля навигационных данных.
Положительный угол поворота указывает на поворот направо, а отрицательный — на поворот налево.
На видео слева угол 45 градусов вправо, полученный из навигационных данных, задается в качестве параметра поворота градусов для блока. При запуске проекта робот поворачивает вправо на 45 градусов, поскольку траектория движения и навигационные данные корректируются.
Обратите внимание, что данные о расстоянии изменяются по мере вращения робота.
Координаты X и Y
Значения x и y в навигационных данных показывают координаты x и y точки маршрута на игровой площадке. Начало координат (0, 0) — это центр игровой площадки.
Данные координат x и y не будут изменяться по мере движения робота, поскольку местоположение путевой точки фиксировано в системе координат. Чтобы узнать больше о координатах виртуальной игровой площадки, просмотрите справочник по API VEXcode.
Значения координат x и y соответствуют третьей и четвертой строкам навигационного блока данных соответственно.
Координаты x и y указываются относительно начала координат и могут использоваться в проектах с VR-роботами, оснащенными датчиками местоположения или GPS.
Настройки навигационного комплекта
В качестве точки отсчета по умолчанию для навигационных данных используется центр вращения робота. Вы можете настроить точку на роботе, от которой будут генерироваться навигационные данные. Это может быть полезно, если вы хотите расположить другую часть вашего робота, например, клешню или захватное устройство, в заданной точке маршрута.
Изменение смещения
В навигационном комплекте выберите кнопку настроек.
Используйте параметр «Смещение расстояния в мм», чтобы изменить местоположение, откуда генерируются навигационные данные. Значение параметра «Смещение расстояния» будет обновляться в зависимости от вашего выбора, как показано в этом видео.
Справа вы увидите графическое представление положения, которое поможет вам установить смещение в нужное место на роботе.
Выберите Подтвердите , чтобы сохранить настройки.
Отображение навигационных данных
По умолчанию при запуске проекта отображаются данные навигации, поэтому на поле отображаются как путевые точки, так и блоки с данными навигации. Чтобы скрыть навигационные данные и отображать только путевые точки во время поездки, снимите флажок.
Выберите Подтвердите , чтобы сохранить настройки.
Рекомендации по использованию навигационного комплекта
Навигационный комплект — это полезный инструмент для планирования проектов и маршрутов, который поможет вам исследовать дорожки вокруг детской площадки. Следующие рекомендации помогут вам наиболее эффективно использовать навигационный комплект при разработке вашего проекта.
- Размещайте по одной или две путевые точки за раз. Планирование вокруг детской площадки за один раз может затруднить получение и использование точных данных для вашего проекта.
- Создавайте и тестируйте свой проект, устанавливая по одной путевой точке за раз.. Поскольку данные о путевых точках относятся к точке опоры робота, местоположение робота на игровой площадке будет влиять на навигационные данные. После того, как вы запрограммировали робота на достижение первой путевой точки, просмотрите навигационные данные для следующей точки и запрограммируйте соответствующий шаг на пути.
- При переходе к следующей задаче в проекте очищайте один путь и начинайте новый. , после того как вы достигли путевой точки и выполнили первую задачу, удалите все путевые точки и установите следующую, исходя из текущего положения робота.
- Остановите проект, не сбрасывая поле, чтобы создать новый путь с текущим положением робота. Вы можете очистить окно результатов матча, не сбрасывая поле, выбрав значок x в верхнем левом углу. Затем, в конце проекта, вы можете добавить путевые точки, используя положение робота.