Передвижение является основной функцией большинства роботов. Выбор колеса может стать решающим решением и определить успешность конструкции робота; каждый тип колеса имеет свои преимущества и недостатки. Два основных фактора, которые следует учитывать, — это диаметр колеса (расстояние от точки на одной стороне колеса до точки, расположенной прямо напротив на другой стороне) и его сцепление с дорогой.
Колеса VEX V5
В этом разделе представлено визуальное представление различных колес.
Тяговые колеса
Это были оригинальные диски VEX V5. Обычно они используются в центре трансмиссии для ограничения нежелательных боковых перемещений (например, в целях защиты). Их диаметр настроен таким образом, что за один оборот робот проходит точное расстояние.
Антистатические колеса '' (ход 320 мм) являются наиболее распространенными колесами, используемыми на шасси VEX V5. Колесо 4'' (ход 320 мм) прекрасно сочетается с всенаправленным колесом 4'' (320 мм), создавая шасси, которое отличается устойчивостью и легкостью поворота.
Антистатические колеса размером дюйма (ход 220 мм) и 3,25 дюйма (ход 260 мм) подходят для роботов которым требуется меньший дорожный просвет или более низкие скорости. Их также часто используют для приема внутрь.
Колеса Меканум
Колеса Mecanum включают в себя ряд наклонных роликов, которые ограничивают движение одной осью, обеспечивая трансмиссии настоящую всенаправленную способность. Это позволяет роботу не только двигаться вперед и назад, но и плавно маневрировать, не меняя ориентации.
Колеса Mecanum V1 2''
Колеса Mecanum V1 4''
Колеса Mecanum V2 2''
Всенаправленные колеса
Всенаправленные колеса имеют ряд двойных роликов, расположенных по окружности колеса. Это позволяет колесам катиться из стороны в сторону, а также вперед и назад. Ролики всенаправленных колес позволяют роботу поворачивать гораздо легче, чем резиновые шины. Их лучше всего использовать в сочетании с ведущим колесом диаметром дюйма и длиной 320 мм (например, два всенаправленных колеса и два ведущих колеса), чтобы создать ровное шасси, которое будет поворачиваться равномерно.
Использование специальной ориентации всенаправленных колес позволяет создавать более совершенные конструкции трансмиссии, способные двигаться вперед/назад и из стороны в сторону — во всех направлениях!
Сравнение колес VEX V5
| Тип колеса | Размер колеса | Расстояние за оборот | След | Дорожный просвет |
|---|---|---|---|---|
| Всенаправленное колесо | 2,75 дюйма | 220 мм (8,66 дюйма) |
Большой | Маленький |
| 3,25 дюйма | 260 мм (10,24 дюйма) |
Середина | Середина | |
| 4 дюйма | 320 мм (12,60 дюймов) |
Маленький | Большой | |
| Тяговые колеса | 2,75 дюйма | 220 мм (8,66 дюйма) |
Большой | Маленький |
| 3,25 дюйма | 260 мм (10,24 дюйма) |
Середина | Середина | |
| 4 дюйма | 320 мм (12,60 дюймов) |
Маленький | Большой | |
| Колеса Меканум | 2" | Н/Д | Большой | Маленький |
| 4 дюйма | Н/Д | Маленький | Большой |
Диаметр
Диаметр колеса (ступицы и резиновой шины) может влиять на ряд факторов.
- Расстояние за оборот — это расстояние, которое колесо проедет за один полный оборот, как показано на анимации ниже.
Footprint — это область между точками, где крайние колеса робота касаются земли. Как правило, чем больше площадь опоры робота, тем он устойчивее и тем меньше вероятность его опрокидывания.
Клиренс — это высота от земли до самой нижней конструкции робота. Увеличенный дорожный просвет позволяет роботу легче преодолевать препятствия.
Тяга
Чем больше сцепление колеса, тем сильнее робот может толкать или тянуть, и тем легче ему преодолевать препятствия. Однако если колесо имеет высокую степень сцепления, роботу сложнее поворачивать.