Использование Vision Utility с датчиком Vision – Библиотека VEX

Датчик зрения позволяет роботу обнаруживать цвета в окружающей среде и реагировать на них. Используя встроенную камеру и встроенную обработку, датчик Vision может распознавать и отслеживать цветовые сигнатуры — конкретные цвета, которые вы настраиваете для своего проекта.

После настройки цветовых сигнатур датчик может сообщать такую информацию, как местоположение, размер и количество совпадающих объектов в поле его зрения.

Важно:Датчик зрения можно настроить наличии подключения к Интернету.

Подключитесь к Vision Utility

Меню «Устройства» в VEXcode EXP отображает сетку значков, представляющих доступные устройства. Значок датчика зрения выделен белой рамкой.

Чтобы приступить к настройке датчика зрения, сначала добавьте его как устройство в окно «Устройства».

Панель настроек датчика зрения в VEXcode EXP с датчиком, обозначенным как Vision1. Отображается большой значок датчика зрения, а под ним синяя кнопка с надписью «Открыть утилиту» выделена белой рамкой. Ниже находится текстовая область конфигурации для вставки данных датчика и кнопки с надписями «Очистить конфигурацию», «Вставить конфигурацию», «Удалить», «Отмена» и «Готово».

Выберите Открыть утилиту , чтобы начать настройку цветовых подписей.

Интерфейс Vision Sensor Utility отображает сетку цветных калибровочных квадратов слева и список слотов подписей справа, обозначенных от SIG_1 до SIG_7. Каждая подпись имеет кнопки «Установить» и «Очистить». Ползунок яркости вверху установлен на 50. Внизу появится кнопка «Копировать конфигурацию».

Выберите значок камеры в левом верхнем углу окна, чтобы подключить датчик зрения.

Крупный план задней части датчика зрения VEX, на котором видны его порты. USB-порт находится слева и подсвечивается желтым светом, указывая на то, что датчик подключен. Датчик также имеет два других порта для подключения к V5 Brain.

Подключите датчик зрения к компьютеру через порт USB-C.

Запрос браузера от vision.vexcode.cloud с просьбой подключиться к датчику зрения. Название устройства Vision Sensor выделено синим цветом. Кнопки «Подключиться» и «Отмена» отображаются в нижней части окна.

Используя диалоговое окно вашего устройства, выберите датчик зрения. Для справки здесь показан интерфейс Windows.

Примечание: Датчик Vision невозможно настроить с помощью Vision Utility, пока он подключен к EXP Brain.

Трансляция в режиме реального времени из Vision Sensor Utility, на которой показан красный куб в центре белого калибровочного пространства. Интерфейс отображает ползунок яркости, установленный на 50 в верхней части, и элементы управления конфигурацией для SIG_1 – SIG_7 в правой части. Кнопка «Очистить все» отображается под полями подписи.

После подключения Vision Sensor отобразит снимок, сделанный в момент подключения, а значок камеры в правом верхнем углу станет зеленым.

Настройка цветовой подписи

Утилита Vision с выделенным значком камеры в левом верхнем углу.

Чтобы обновить изображение, отображаемое в Vision Utility, выберите зеленый значок камеры.

Низкая яркость

Утилита Vision показывает красный куб с яркостью, установленной на 10. Сцена очень тусклая, и трудно сказать, какого цвета куб.

Высокая яркость

Vision Utility показывает красный куб с яркостью, установленной на 150. Сцена намного ярче, а куб отчетливо красный.

Чтобы изменить яркость снимков, сделанных датчиком Vision, используйте ползунок Яркость в верхней части утилиты Vision.

Наведите курсор мыши на однотонный объект, затем выберите и перетащите его по нужному цвету, чтобы настроить его, как показано в видео.

Примечание: Обязательно оставайтесь в пределах цветов, которые вы хотите выбрать. В противном случае вы можете случайно захватить цвета с фона, что может сбить с толку датчик Vision.

Утилита Vision Sensor с выделенной кнопкой SIG_1 Set, указывающей на то, что она используется для обучения подписи.

Кнопка Set станет зеленой. Выберите его, чтобы сохранить цвет.

Предварительный просмотр датчика Vision, на котором отслеживается красный куб. Объект окружен белой ограничивающей рамкой и перекрестием, обозначенным как RED_BOX. Координаты CX 147, CY 142, ширина 94 и высота 96 отображаются белым текстом над объектом. Справа подпись RED_BOX указана и выбрана среди других записей SIG.

После установки цветовой сигнатуры вокруг всех цветов, соответствующих этой сигнатуре, появится ограничивающая рамка. Дополнительную информацию о свойствах объекта и о том, как использовать их при кодировании, можно найти на сайте справки API EXP.

Вы также можете переименовать цветовую подпись, щелкнув по имени (по умолчанию первое имя — SIG_1). Выбор за пределами текстового поля сохранит имя.

Выберите значок стрелки рядом с цветовой сигнатурой, чтобы настроить ее допуск, как показано в этом видео.

Увеличение допуска позволяет распознавать более широкий диапазон схожих оттенков как одну и ту же цветовую сигнатуру, что полезно в ситуациях с неравномерным освещением, например, при наличии теней или бликов. Снижение допуска делает датчик более избирательным, распознавая только цвета очень близкие к исходной подписи.

Настройка цветового кода

Цветовой код представляет собой комбинацию цветовых обозначений, образующих горизонтальный узор. После настройки цветовых сигнатур выберите вкладку «Коды», чтобы начать настройку цветовых кодов.

Вкладка «Коды» теперь активна. Слева обнаружены те же красные и синие кубы с метками RED_BOX и BLUE_BOX. На правой панели в верхней строке показан сгруппированный код с обоими названиями: RED_BOX, BLUE_BOX.

В правом текстовом поле введите по порядку названия цветовых сигнатур, которые необходимо включить в цветовой код, разделив их запятыми.

Например, чтобы создать узор из красного и синего, введите RED_BOX,BLUE_BOX. Чтобы создать узор из синего и красного, введите BLUE_BOX,RED_BOX.

Предварительный просмотр Vision Sensor снова показывает красные и синие кубики рядом. В списке кодов отображается пользовательская метка BOX_CODE, объединяющая RED_BOX и BLUE_BOX в одну запись. Сгруппированная запись отображается в той же строке, что и имена кубов.

Переименуйте цветовую подпись, щелкнув внутри левого текстового поля.

Предварительный просмотр Vision Sensor показывает одну большую белую ограничивающую рамку, объединяющую красный и синий кубы. Текст вверху гласит: CX 128, CY 134, ширина 220, высота 108, Sig 12 Ang=-1, что указывает на комбинированную сигнатуру объекта. На панели кодов справа в качестве идентификатора отображается BOX_CODE, а RED_BOX и BLUE_BOX указаны в качестве элементов-компонентов.

После сохранения названия нового цветового кода оно отобразится на экране.

Цветовые коды имеют уникальное свойство, которое можно использовать с их объектами, называемое «Угол». Более подробную информацию об этом свойстве можно найти на справочном сайте API EXP.

Сохраните конфигурацию датчика зрения

После настройки всех цветовых сигнатур и цветовых кодов выберите Копировать конфигурацию и вернитесь в VEXcode.

Экран настроек датчика зрения с выделенной синей кнопкой, подписанной «Вставить конфигурацию».

Внутри VEXcode выберите Вставить Конфигурацию.

Тот же экран настроек датчика зрения, теперь с конфигурационным JSON-файлом, вставленным в текстовое поле. JSON включает параметры яркости и подписи RED_BOX. Кнопка «Готово» в правом нижнем углу подсвечена, что означает, что конфигурация готова к применению.

Затем выберитеГотово , чтобы сохранить конфигурацию датчика зрения и начать использовать ее для кодирования в VEXcode EXP.