Инерциальный датчик робота-кодировщика VEX AIM включает в себя встроенный 3-осевой гироскоп для измерения вращательного движения и 3-осевой акселерометр для обнаружения изменений движения. Эти датчики позволяют роботу отслеживать свою ориентацию и ускорение. Кроме того, робот может сообщать свое текущее местоположение. В этой статье объясняются эти различные значения.
Топоры
В начале проекта робот стартует в точке (0, 0). Когда робот перемещается по полю, он может сообщать свои текущие координаты x и y. Ось X проходит горизонтально: положительное значение находится справа от робота, отрицательное — слева. Ось Y проходит вертикально: она имеет положительное значение при движении робота вперед и отрицательное — при движении назад.
Ось x — это красная стрелка на изображении. Если робот движется вправо от исходного положения, это движение в положительном (+x) направлении. Если робот движется влево, он движется в отрицательном направлении (-x).
Ось Y на изображении обозначена зеленой стрелкой. Если ваш робот движется вперед (или вверх на этом изображении) из исходного положения, он движется в положительном направлении (+y). Если робот движется назад (или вниз на этом изображении), он движется в отрицательном направлении (-y).
Ориентация
Когда робот перемещается по полю или перемещается вручную, он может сообщать градус поворота по разным осям от –180 градусов до +180 градусов. Это также называется ориентацией. Здесь показаны три оси ориентации.
Шаг (красная стрелка на изображении) — это когда ваш робот смотрит вверх, в небо, или вниз, в землю. Наклон вверх увеличивает значение, а наклон вниз уменьшает значение высоты тона.
Бросьте (зеленая стрелка на изображении) — это как будто ваш робот наклоняется из стороны в сторону, что-то вроде наклона головы к одному или другому плечу. Наклон вправо увеличивает значение, а наклон влево уменьшает значение броска.
Yaw (синяя стрелка на изображении) — это как будто ваш робот крутится, поворачиваясь влево или вправо, точно так же, как когда вы качаете головой в знак «нет». Вращение вправо увеличивает значение, а влево уменьшает значение рыскания.
Ускорение
Значения Ускорение от робота показывают скорость изменения в одном из направлений, показанных здесь.
Вправо указывает ускорение вправо или влево. Положительные значения означают, что робот ускоряется вправо, отрицательные значения — влево.
Вперед указывает на ускорение вперед или назад робота. Положительные значения означают, что робот ускоряется вперед, отрицательные значения — назад.
Вниз указывает ускорение вверх или вниз. Положительные значения означают, что робот ускоряется вверх, отрицательные значения — вниз.
Когда робот неподвижно стоит на ровной поверхности, он не движется вверх или вниз, но на него по-прежнему действует сила тяжести. В результате значения ускорения в направлении вниз обычно будут около -1 g (поскольку сила тяжести тянет вниз). Если вы поднимаете или наклоняете робота, или если он движется вверх/вниз, эти показания будут изменяться соответствующим образом. Наблюдая за этими значениями ускорения, вы можете определить не только, ускоряется или замедляется ваш робот, но и в каком направлении он движется или наклоняется.