Для навигации по игровой площадке VRC Spin Up Playground в VEXcode VR вы можете использовать GPS-датчик, ориентируясь по координатам (X, Y) местоположения.
Как работает GPS-датчик в VRC Spin Up в VEXcode VR
Датчик GPS (система позиционирования для определения местоположения животных) использует полевой код VEX, расположенный внутри поля, для триангуляции координат X, Y и направления. Этот шахматный узор в полевом коде используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом узоре. Система GPS VEX — это система абсолютного позиционирования, поэтому она не подвержена дрейфу и не требует калибровки для каждого поля отдельно.
Для определения полевого кода на задней части робота установлен GPS-датчик VEX, представляющий собой черно-белую камеру, направленную назад.
Датчик GPS передает координаты (X, Y) центра вращения дискотеки на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) на поле VRC
В режиме VRC Spin Up в VEXcode VR диапазон координат по осям X и Y составляет приблизительно от -1800 мм до 1800 мм. Начальное местоположение игры Disco зависит от выбранной начальной позиции.
Центр координат, или начало координат (0,0), находится в центре поля.
Определение координат (X, Y) GPS-датчика
Датчик GPS можно использовать для определения координат X и Y площадки для дискотеки. Эти координаты отражают положение центра вращения Disco, который расположен между передними колесами, как показано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing в панели инструментов можно использовать для передачи значений местоположения с GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Disco на поле можно отобразить в консоли печати, используя блоки из категории «Внешний вид» в панели инструментов.
Использование GPS-датчика для навигации в дискотеке
Вы можете использовать GPS-датчик, чтобы помочь Диско ориентироваться на поле, проезжая к определенным точкам, используя свои знания декартовой системы координат. Используя GPS-датчик, Disco может двигаться вдоль осей X или Y до тех пор, пока значение датчика не превысит или не станет меньше порогового значения. Это позволяет Disco управлять автомобилем, используя данные с датчиков, а не заданные расстояния.
В этом проекте Disco будет двигаться вперед из исходного положения C до тех пор, пока значение по оси X не превысит -600 миллиметров (мм), после чего остановится, расположив Disco перед диском.
: При настройке параметров вам, возможно, потребуется учесть инерцию или дрейф робота.
Расположение GPS-датчика и центр вращения на дискотеке
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Disco расположен в передней части робота.
В программе VEXcode VR в режиме VRC Spin Up датчик GPS настроен с учетом этого смещения (приблизительно × мм), так что отображаемые значения отражают центр вращения Disco.
Координаты (X, Y) игровых элементов в VRC Spin Up для VEXcode VR
Знание координат игровых элементов, таких как погрузчики, ролики и ограждения, может помочь вам спланировать ваши проекты в VRC Spin Up в VEXcode VR.
Приведенная ниже информация служит ориентиром, основанным на конфигурации поля в начале каждого матча, и содержит приблизительные координаты центральной точки игровых элементов на игровом поле VRC.
Координаты погрузчика
Роликовые координаты
Координаты барьера
Определение GPS-направления Disco
Датчик GPS также может использоваться для определения GPS-направления. Направление полета изменяется от 0 до 359,9 градусов в соответствии с показаниями компаса.
При использовании GPS-датчика для определения местоположения, GPS-направление будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от начального положения робота.