Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь вам перемещаться по игровой площадке VRC Spin Up в VEXcode VR, используя координаты (X, Y) мест.
Как работает датчик GPS в VRC Раскрутка в VEXcode VR
Датчик GPS (система позиционирования в игре) использует код поля VEX внутри поля для триангуляции положения X, Y и направления. Этот шаблон шахматной доски в поле «Код» используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом шаблоне. VEX GPS представляет собой систему абсолютного положения, поэтому она не дрейфует и не требует калибровки для каждого поля.
Для определения кода поля на задней части робота устанавливается GPS-датчик VEX, черно-белая камера, обращенная назад.
Датчик GPS сообщает координаты (X, Y) центра вращения дискотеки на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) в поле VRC
Поле в VRC Spin Up в VEXcode VR варьируется примерно от -1800 мм до 1800 мм для позиций X и Y. Стартовая локация Дискотеки зависит от выбранной стартовой позиции.
Местоположение центра или начало координат (0,0) находится в центре поля.
Определение координат (X, Y) датчика GPS
Датчик GPS можно использовать для определения координат X и Y дискотеки на поле. Эти координаты отражают расположение центра вращения Диско, который находится между передними колесами, как указано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing на панели инструментов можно использовать для сообщения значений положения от GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Disco на поле можно отобразить в консоли печати с помощью блоков из категории «Внешний вид» на панели инструментов.
Использование GPS-датчика для помощи дискотеке в навигации по полю
Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Диско перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат. Используя датчик GPS, Disco может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Disco управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не установленные расстояния.
В этом проекте Диско будет двигаться вперед из исходной позиции C до тех пор, пока значение оси X не превысит -600 миллиметров (мм), затем остановится, поместив Диско перед диском.
ПримечаниеВозможно, вам придется учитывать инерцию или дрейф робота при настройке параметров.
Расположение GPS-датчика и центр вращения на дискотеке
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Disco расположен в передней части робота.
Датчик GPS настраивается в VRC Spin Up в VEXcode VR для учета этого смещения (приблизительно ), так что сообщаемые значения отражают центр вращения Disco.
(X, Y) Координаты игровых элементов в VRC Spin Up для VEXcode VR
Знание координат игровых элементов, таких как погрузчики, ролики и барьеры, может помочь вам планировать свои проекты в VRC Spin Up в VEXcode VR.
Следующая ссылка предоставлена в качестве руководства, основанного на настройке поля в начале каждого матча, для приблизительного расположения координат центральной точки игровых элементов на поле VRC на игровой площадке.
Координаты погрузчика
Координаты роликов
Координаты барьера
Определение GPS-направления дискотеки
Датчик GPS также можно использовать для определения курса GPS. Курс варьируется от 0 до 359,9 градусов в соответствии со стилем курса компаса.
При использовании датчика GPS для определения местоположения курс GPS будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от исходного положения робота.