Понимание особенностей робота в V5RC Spin Up

Трансмиссия A . Это позволяет блокам категории «Трансформация» на панели инструментов VEXcode V5 управлять и поворачивать робота.

Впуск , который контролируется группой впускного двигателя. Это позволяет роботу собирать и забивать диски.

Впуск можно вращать с помощью группы двигателей впуска и блока [Spin ​​for]. Вращение моторной группы в направлении «отвода» приведет к перемещению дисков к плиткам поля, а вращение в направлении «впуска» позволит вам запускать диски в воздух, чтобы достичь Высшей цели.

В верхней части воздухозаборника находится набор из двух колес. Их можно использовать для вращения роликов. 

При вращении группы впускного двигателя, когда колеса соприкасаются с роликом, ролик будет вращаться и менять цвет.

Инерционный датчик используется с трансмиссией, чтобы позволить Disco совершать точные и точные повороты, используя курс трансмиссии.

Направление трансмиссии сообщает значение от 0 до 359,9 градусов, а направление по часовой стрелке является положительным.

Более подробную информацию об инерциальном датчике найти в этой статье из библиотеки VEX.

Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.

Датчик расстояния на передней части Disco можно использовать для определения того, находится ли диск перед впускным отверстием или примерно на каком расстоянии диски находятся на поле от датчика.

Более подробную информацию о датчике расстояния V5 . в статье библиотеки VEX.

Три трекера Line Tracker расположены вдоль нижней части воздухозаборника Disco. Их можно использовать для определения положения дисков внутри впускного устройства и определения количества дисков, находящихся в настоящее время во впускном устройстве.

Трекеры линии представляют собой 3-проводной датчик, состоящий из инфракрасного светодиода и датчика инфракрасного света. Они измеряют отражательную способность поверхности. При кодировании средств отслеживания линий важно понимать различные значения отражательной способности, которые будут сообщаться в зависимости от окружающей среды. В этом примере в верхнюю часть воздухозаборника в данный момент загружен диск, поэтому Top Line Tracker сообщает о более высоком значении отражательной способности. 

Чтобы узнать больше о линейных трекерах VEX V5, см. эту статью.

Чтобы узнать больше о мониторинге значений датчиков в проекте VEXcode VR (показанном на изображении), см эту статью.

Optical Sensor сообщает, находится ли объект близко к датчику, и если да, то какого цвета этот объект.

Оптический датчик также может сообщать яркость и оттенок объекта в градусах.

Оптический датчик расположен в верхней части Диско рядом с колесами. Этот датчик расположен на высоте роликов и используется для определения цвета каждого ролика.

Более подробную информацию об оптическом датчике в статье библиотеки.

Датчик GPS может сообщать о текущем положении X и Y центра вращения Disco в миллиметрах или дюймах.

Датчик GPS также может сообщать текущий курс в градусах.

Датчик GPS расположен рядом с задней частью Disco и используется для определения положения и ориентации робота на поле путем считывания полос кода поля GPS вдоль внутреннего периметра поля.

Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Диско перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат.

Используя датчик GPS, Disco может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Disco управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не установленные расстояния.

Дополнительную информацию об определении местоположения в VRC Spin Up в VEXcode VR с использованием датчика GPS . в этой статье библиотеки.