Робот, использованный в VRC Spin Up для VEXcode VR, является виртуальной версией Disco, робота-героя VEX V5, который использовался в рамках VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023 годов. Виртуальная дискотека Virtual Disco имеет те же размеры и двигатели, что и физическая дискотека Disco, но с дополнительными датчиками для автономного программирования в VEXcode VR. В Spin Up для VEXcode VR используется только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
В устройстве Disco имеются следующие элементы управления:
Трансмиссия . Это позволяет блокам категории «Трансмиссия» в панели инструментов VEXcode V5 приводить робота в движение и поворачивать его. На видео слева показан работающий проект, в рамках которого робот движется и поворачивает, чтобы перемещаться по полю.
Впуск управление осуществляется группой впускного двигателя. Это позволяет роботу собирать и подсчитывать очки за попадания в корзину.
Впускной коллектор можно вращать с помощью группы впускных двигателей и блока [Вращать для]. Вращение моторного блока в направлении «выход» переместит диски к игровому полю, а вращение в направлении «вход» позволит запускать диски в воздух для забивания очков в верхней точке ворот.
В верхней части воздухозаборника расположены два колеса. Они могут использоваться для вращения валков.
Вращая группу впускного двигателя в момент контакта колес с роликом, вы заставите ролик вращаться и менять цвет, как показано на этом видео.
Датчики роботов
В Virtual Disco добавлены датчики для автономного программирования в VRC Spin Up для VEXcode VR.
Инерциальный датчик
Инерциальный датчик используется в трансмиссии, чтобы позволить Disco совершать точные и аккуратные повороты, используя направление движения трансмиссии.
Индикатор положения трансмиссии отображает значение от 0 до 359,9 градусов, при этом вращение по часовой стрелке считается положительным.
Для получения дополнительной информации об инерциальном датчике эту статью в библиотеке VEX
Датчик расстояния
На передней панели Virtual Disco расположен один датчик расстояния . Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.
Датчик расстояния на передней панели Disco позволяет определить, находится ли диск перед впускным отверстием, или приблизительно оценить расстояние между дисками на поле и датчиком.
Для получения дополнительной информации о датчике расстояния V5 . статью в библиотеке VEX.
Линейные трекеры
Три датчика Line Trackers расположены вдоль нижней стороны воздухозаборника Disco. Эти датчики позволяют определить положение дисков во впускном коллекторе и установить, сколько дисков в данный момент находится во впускном коллекторе.
Датчики линии слежения представляют собой трехпроводные устройства, состоящие из инфракрасного светодиода и инфракрасного датчика освещенности. Они измеряют отражательную способность поверхности. При программировании систем отслеживания линий важно понимать, какие значения отражательной способности будут отображаться в зависимости от условий окружающей среды. Например, если в верхней части воздухозаборника в данный момент находится диск, то Top Line Tracker покажет более высокое значение отражательной способности.
Чтобы увидеть это в действии, посмотрите пример проекта V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker.
Чтобы узнать больше о линейных трекерах VEX V5, эту статью.
Чтобы узнать больше о мониторинге значений датчиков в проекте VEXcode VR (показано на изображении), эту статью.
Оптический датчик
Оптический датчик сообщаетнаходится ли объект близко к датчику, и если да, то какого цвета этот объект.
Оптический датчик также может сообщать о яркости и оттенке объекта в градусах.
Оптический датчик расположен в верхней части Disco, рядом с колёсами. Этот датчик расположен на высоте используемых валиков для определения цвета каждого валика.
Для получения дополнительной информации об оптическом датчике см статью в библиотеке VEX.
Датчик системы позиционирования в игре (GPS)
Датчик GPS может сообщать текущее положение центра вращения Disco по осям X и Y в миллиметрах или дюймах.
Датчик GPS также может передавать текущее направление в градусах.
Датчик GPS расположен в задней части робота Disco и используется для определения положения и ориентации робота на поле путем считывания GPS-кодовых полос, расположенных по внутреннему периметру поля.
Вы можете использовать GPS-датчик, чтобы помочь Диско ориентироваться на поле, проезжая к определенным точкам, используя свои знания декартовой системы координат.
Используя GPS-датчик, Disco может двигаться вдоль осей X или Y до тех пор, пока значение датчика не превысит или не станет меньше порогового значения. Это позволяет Disco управлять автомобилем, используя данные с датчиков, а не заданные расстояния.
Для получения дополнительной информации об определении местоположения в VRC Spin Up в VEXcode VR с помощью датчика GPS см статью в библиотеке VEX.