Робот, используемый на игровой площадке VIQC Pitching In Playground в VEXcode VR, представляет собой виртуальную версию Fling, бота-героя VEX IQ, который использовался для участия в VEX IQ Challenge (VIQC) 2021–2022 гг. Virtual Fling имеет те же размеры и двигатели, что и физический Fling, но с добавленными датчиками для автономного программирования в VEXcode VR. В версии Pitching In от VEXcode VR есть только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
Fling имеет следующие элементы управления:
трансмиссия с гироскопом. Это позволяет блокам категории «Транспортировка» на панели инструментов VEXcode IQ управлять и поворачивать робота.
Рука катапульты управляемая двигателем катапульты руки. Это позволяет роботу запускать мячи в ворота и низко висеть на подвесной перекладине.
- Рука катапульты запускается в непрерывном движении с помощью блока [Вращение]. Положение по умолчанию — рычаг опущен.
- Стрелу катапульты можно выровнять, если установить ее в положение 2600 градусов с помощью блока [Вращение в положение]. Это полезно при проезде под подвесными решетками.
Натяжение рычага катапульты контролируется двигателем натяжения рычага. Это позволяет роботу запускать Шары на разные расстояния по Полю.
- Натяжение рычага катапульты можно регулировать с помощью блока [Вращение в положение]. Это полезно при запуске мячей с разных расстояний по полю.
- По умолчанию натяжение установлено на 90 градусов.
Впуск управляемый впускным двигателем. Это позволяет роботу принимать шары, запускаемые с помощью катапульты, или менять направление впуска (обратное всасывание также называется выпуском), чтобы раскручивать шары в сторону от приемника. Выход можно использовать для сбора шаров и перемещения их в другое место.
- Впуск можно вращать с помощью блока [Spin for]. Поворот воздухозаборника на 180 градусов позволяет поймать мяч с поля.
Датчики роботов
В Virtual Fling добавлены датчики для автономного программирования в VEXcode VR.
Трансмиссия
Гироскопический датчик , который используется с трансмиссией . Это позволяет роботу совершать точные и точные повороты.
Направление трансмиссии сообщает значение от 0 до 359,9 градусов, а направление по часовой стрелке является положительным.
Датчик расстояния
Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.
Датчик расстояния в центре броска можно использовать для определения момента загрузки мяча в рычаг катапульты.
Более подробную информацию о датчике расстояния IQ найти в статье Библиотека VEX.
Бамперный переключатель
Бамперный переключатель сообщает, нажат ли он в данный момент или нет.
Бамперный переключатель расположен у основания рычага катапульты и может использоваться для определения момента полного опускания рычага катапульты.
Более подробную информацию о Bumper Switch . в этой статье библиотеки VEX.
Датчик цвета
Датчик цвета использует отраженный свет для определения цвета объекта, значения оттенка, значения оттенков серого и близости.
Датчик цвета, расположенный под Fling, используется для определения того, пересекает ли робот черные линии на виртуальном поле.
Это может быть полезно при движении до тех пор, пока не будет обнаружена определенная черная линия на поле, или даже при использовании количества черных линий на поле, чтобы отслеживать, как далеко Флинг должен проехать.