Робот, используемый на площадке VIQC Pitching In Playground в VEXcode VR, является виртуальной версией Fling, робота-героя VEX IQ, который использовался в конкурсе VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In 2021-2022 годов. Виртуальный Fling имеет те же размеры и двигатели, что и физический Fling, но с дополнительными датчиками для автономного программирования в VEXcode VR. В версии игры Pitching In от VEXcode VR участвует только один робот, и он уже предварительно настроен. Это устраняет необходимость в настройке робота или в заранее определенном шаблонном проекте.
Управление роботом
В игре Fling используются следующие элементы управления:
Трансмиссия с гироскопом. Это позволяет блокам категории «Трансмиссия» в панели инструментов VEXcode IQ приводить робота в движение и поворачивать его. В этом видео показан работающий проект, в рамках которого робот движется и поворачивает, чтобы перемещаться по полю.
Катапульта A двигателем катапульты. Это позволяет роботу запускать мячи в ворота и забивать голы, подвешенные на перекладине, как показано в этом видео.
- Запуск катапульты осуществляется непрерывным движением с помощью блока [Вращение]. По умолчанию рычаг опущен.
- С помощью блока [Повернуть в нужное положение] можно выровнять рычаг катапульты, установив его в положение на 2600 градусов. Это полезно при проезде под подвесными балками.
Натяжение рычага катапульты регулируется двигателем натяжения рычага. Это позволяет роботу запускать мячи на разные расстояния по полю, как показано в этом видео.
- Натяжение рычага катапульты можно отрегулировать с помощью блока [Повернуть в нужное положение]. Это полезно при запуске мячей с разных расстояний на поле.
- По умолчанию натяжение установлено на 90 градусов.
Впуск управление осуществляется впускным двигателем. Это позволяет роботу забирать шарики для запуска с помощью катапульты или менять направление забора (изменение направления забора также называется выходом), чтобы выталкивать шарики наружу и отводить их от места забора. Вырезка может использоваться для сбора шаров и перемещения их в другое место.
- Впускной коллектор можно вращать с помощью блока [Spin for]. Поворот впускного отверстия на 180 градусов позволяет забрать мяч с поля, как показано в этом видео.
Датчики роботов
В Virtual Fling добавлены датчики для автономного программирования в VEXcode VR.
Трансмиссия
Гироскопический датчик , используемый с трансмиссией . Это позволяет роботу совершать точные и аккуратные повороты.
Индикатор положения трансмиссии отображает значение от 0 до 359,9 градусов, при этом вращение по часовой стрелке считается положительным.
Датчик расстояния
Датчик расстояния сообщает, находится ли объект близко к датчику, а также приблизительное расстояние от передней части датчика до объекта в миллиметрах или дюймах.
Датчик расстояния, расположенный в центре устройства Fling, может использоваться для определения момента загрузки мяча в катапультный рычаг.
Для получения дополнительной информации о датчике расстояния IQ Distance Sensor, см. статью в библиотеке VEX.
Переключатель бампера
Переключатель Bumper Switch сообщает, нажата она в данный момент или нет.
Переключатель-бампер расположен у основания катапульты и позволяет определить, когда катапульта полностью опущена.
Для получения дополнительной информации о переключателе бампера см статью в библиотеке VEX.
Цветовой датчик
Датчик цвета Color Sensor использует отраженный свет для определения цвета объекта, оттенка, оттенка серого и близости к нему.
Цветовой датчик, расположенный под роботом Fling, используется для определения того, проезжает ли робот по черным линиям на виртуальном поле.
Это может быть полезно при движении до тех пор, пока не будет обнаружена определенная черная линия на поле, или даже при использовании количества черных линий на поле для отслеживания того, как далеко Флинг должен проехать.