При создании собственного робота VEX IQ иногда вам просто нужно больше мощности. Один из простых способов сделать это — добавить еще один двигатель. Эти два двигателя, работающие вместе, известны как моторная группа.
Как двигательные группы механически связаны друг с другом
Для совместной работы двух двигателей их необходимо каким-либо образом механически соединить.
Некоторые методы механического соединения двигателей включают:
Оба двигателя имеют один и тот же параллельный приводной вал, работая вместе для обеспечения стабильной и более высокой выходной мощности. За счет совместного использования приводного вала эффективно используется совокупный крутящий момент и мощность обоих двигателей, что приводит к увеличению выходной мощности и стабильной производительности. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, использующих один и тот же параллельный приводной вал.
Оба двигателя имеют один и тот же набор передач, что обеспечивает повышенную скорость. Несмотря на использование одного и того же набора передач, каждый двигатель можно регулировать независимо для повышения контроля и точности движения. Два двигателя, подключенные к одному набору шестерен, увеличивают крутящий момент, позволяя роботу легче выполнять такие задачи, как подъем тяжестей. Эта 3D-модель позволяет подробно рассмотреть два двигателя, использующих один и тот же набор шестерен.
Оба двигателя используют одну и ту же систему цепей и звездочек, что позволяет роботу легче передавать крутящий момент. Эта конфигурация также обеспечивает большую стабильность и снижает трение, что обеспечивает высокий механический КПД. Эта конструкция также более компактна, что обеспечивает более обтекаемую и эффективную конструкцию, а также повышенную гибкость. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, использующих одну и ту же систему цепей и звездочек.
Оба двигателя имеют колеса на одной стороне трансмиссии. Этот принцип продемонстрирован в данной 3D-модели.
Важность направления вращения двигателя
Когда два двигателя работают вместе, очень важно, чтобы направления вращения каждого двигателя не совпадали друг с другом. Ориентация двигателей друг к другу будет определять, в каком направлении каждый из них должен будет вращаться. Типичная рука робота с двумя двигателями, работающими вместе для подъема руки, является примером того, как это работает.
В этом случае ведомая шестерня, прикрепленная к правой стороне рычага, должна будет вращаться против часовой стрелки, чтобы рычаг поднялся. Поскольку ведущая шестерня должна вращаться в направлении, противоположном ведомой шестерне на рычаге, правый двигатель рычага должен будет вращать меньшую ведущую шестерню по часовой стрелке. Эта 3D-модель подробно демонстрирует два двигателя, которые должны вращаться в противоположных направлениях для приведения в действие руки робота.
Однако на левой стороне рычага ведомая шестерня должна будет вращаться в противоположном направлении или по часовой стрелке. Это также означает, что левый двигатель должен будет вращаться в противоположном направлении против часовой стрелки.
Как правило, если два двигателя в группе двигателей обращены друг к другу, как в случае с рычагом выше, вращение одного двигателя в группе двигателей необходимо изменить на противоположное, чтобы двигатели не сталкивались друг с другом. Эта 3D-модель предлагает детальный обзор двух двигателей, которые должны вращаться в противоположных направлениях.
Если двигатели направлены в одном направлении, то оба двигателя в группе двигателей должны будут вращаться в одном направлении. Этот принцип продемонстрирован в данной 3D-модели.
При использовании VEXcode IQ очень легко реверсировать двигатель внутри группы двигателей. Это можно сделать, добавив группу двигателей в качестве устройства.
Для получения дополнительной информации о настройке группы двигателей в VEXcode IQ просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Приложения, в которых будут полезны двигательные группы
Принципы механического преимущества говорят нам всякий раз, когда:
- Необходимо поднять больший вес.
- Необходимо преодолеть большее расстояние.
- Требуется больше скорости.
- Потребуется больше силы.
Эти принципы можно увидеть как на манипуляторе робота, так и на трансмиссиях.
Руки робота
Один поворотный рычаг может поднимать легкие предметы с помощью одного двигателя. Однако, если руке необходимо поднять тяжелый предмет, может потребоваться второй двигатель. Представленная ниже 3D-модель позволяет детально рассмотреть один двигатель, приводящий в движение маятниковый рычаг.
Представленная ниже 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, которые приводят в действие двойной реверсивный четырехрычажный рычаг.
При разработке усовершенствованных рычагов, таких как шестибалочный или двухреверсивный четырехбалочный, потребуются два двигателя. Это потому, что эти руки способны поднимать предметы выше и быстрее. Представленная ниже 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, приводящих в действие шестирычажный рычаг.
Представленная ниже 3D-модель позволяет детально рассмотреть два двигателя, которые приводят в действие двойной реверсивный четырехрычажный рычаг.
Трансмиссии
При проектировании трансмиссии вы можете захотеть двигаться быстрее, подниматься круче или больше толкать своего робота. Четырехмоторная трансмиссия позволит вам добиться этого. Эта 3D-модель позволяет детально рассмотреть трансмиссию с четырьмя двигателями и четырьмя колесами.
VEXcode IQ имеет 4-моторное устройство DRIVETRAIN, которое позволит вам программировать трансмиссию.
Для получения дополнительной информации о настройке 4-моторной трансмиссии ознакомьтесь с этой статьей из библиотеки VEX.
Однако устройство с 4-моторной трансмиссией ограничивает повороты вашего робота поворотами с поворотом. Если навигация вашего робота требует разных поворотов, моторные группы могут это позволить.
Использование групп двигателей для разных типов поворотов
Робот с бортовым поворотом — это робот, который поворачивается, регулируя скорость и направление ведущих колес с каждой стороны робота. Типы поворотов:
Поворотные повороты: этот тип поворота поворачивается в центральной точке между ведущими колесами. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота движутся в обратном направлении по отношению к ведущему колесу/колесам на другой стороне робота. Этот тип поворота полезен, когда роботу необходимо повернуться на месте.
Повороты с перетаскиванием: поворот этого типа имеет точку поворота сбоку от робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота двигаются вперед или назад, а ведущее колесо/колеса на другой стороне робота не двигаются. Этот тип хода может быть полезен при выравнивании с игровой фигурой.
дуговых поворотов: поворот этого типа имеет точку поворота, расположенную за пределами трансмиссии робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота вращаются с большей или меньшей скоростью, чем ведущее колесо/колеса на другой стороне робота. Этот тип поворота позволяет сократить расстояние при объезде препятствий.