Потенциометры используются с V5 Workcell, чтобы гарантировать его безопасную и повторяемую работу.
Что такое потенциометр?
Потенциометры представляют собой аналоговые переменные резисторы, которые обеспечивают переменное значение напряжения в зависимости от положения рычага стеклоочистителя (детали, которая перемещается по резистивному материалу дорожки) внутри потенциометра.
Они используются на рабочей ячейке для постоянного определения положения соединений на рабочей ячейке на основе положения рычага стеклоочистителя на потенциометре. 3-проводной порт на модуле V5 преобразует значения напряжения в цифровое значение от 0 до 4095.
Нижняя часть потенциометра, которую не закрывает резистивная дорожка, называется «мертвой зоной» потенциометра. Если рычаг стеклоочистителя не подключен к резистивной зоне (в мертвой зоне), то цепь разомкнута. Разомкнутая цепь возвращает 0 Вольт.
Потенциометры VEX
Большинство потенциометров, используемых в повседневных предметах, таких как ручки регулировки громкости в автомобиле или стереосистеме, или для управления регулятором освещенности в вашем доме, выглядят примерно так.
Большинство из этих примеров имеют фиксированный вал, как на этом изображении.
В потенциометрах VEX вместо фиксированного вала используется сквозное отверстие, поэтому вы можете пропустить квадратный вал через центр, который будет действовать как стойка, контролируя положение потенциометра.
Что такое Robot Mastering?
Промышленные роботы в целом, и в частности V5 Workcell, должны работать безопасно и воспроизводимо. Workcell необходимо фиксированное, известное местоположение (также называемое исходным местоположением), от которого будут базироваться все последующие перемещения.
В Workcell отдельные двигатели не имеют физических ограничений, в отличие от металла на руке. Металл на руке имеет физические ограничения, которые не позволяют ему двигаться в определенных направлениях.
Из-за этого двигатели потенциально могут продолжать вращаться и заставлять манипулятор выходить за пределы его физических ограничений, что может привести к поломке Workcell.
Почему для работы V5 Workcell необходимы потенциометры?
Рычаг рабочей ячейки V5 использует потенциометры для отслеживания своего положения при перемещении по поверхности рабочей ячейки.
В ходе установки и освоения манипулятора был установлен диапазон допустимых значений потенциометров, обеспечивающий безопасную работу V5 Workcell. Если потенциометры начинают работать в этом диапазоне, рычаг стеклоочистителя потенциометра не войдет в зону нечувствительности дорожки сопротивления потенциометра и гарантирует, что рычаг всегда знает свое положение.
Диапазоны потенциометра для каждого сустава в процессе мастеринга следующие:
- Сустав 1: 16:00 - 2000
- Сустав 2: 19:00 – 24:00.
- Сустав 3: 17:00 – 21:00.
- Сустав 4: 200 – 650
Потенциометры также используются для определения положения рычага Workcell в трехмерном пространстве. Это важная информация, которая используется при кодировании V5 Workcell с помощью VEXcode V5, чтобы гарантировать точную и воспроизводимую работу.
Процесс мастеринга гарантирует, что потенциометры, связанные с каждым из четырех соединений на рабочей ячейке, находятся в пределах заранее определенных диапазонов, упомянутых выше. При мастеринге используется пример проекта в VEXcode V5, чтобы сообщить, находятся ли потенциометры в допустимых пределах. Если да, то эти значения затем записываются пользователем и определяются при кодировании Workcell в VEXcode V5.
Если какой-либо из четырех шарниров сообщает о выходе из строя, перемещение рычага может привести к повороту рычага стеклоочистителя в потенциометре в зону нечувствительности — это приведет к тому, что рычаг не будет знать свое текущее физическое местоположение и может привести к повреждению рабочей ячейки или рука сама.
Использование потенциометров на V5 Workcell гарантирует, что он изготовлен и собран правильно, безопасно работает в пределах своих физических ограничений и может перемещаться повторяемым образом, поскольку имеет определенное, фиксированное «исходное местоположение».