Инерционный датчик представляет собой комбинацию 3-осевого (X, Y и Z) акселерометра и 3-осевого гироскопа. Это позволяет очень точно измерять крен и шаг. Однако некоторые инерционные датчики могут показывать значительную ошибку по крену и тангажу, если они расположены на ровной поверхности.
Эта процедура калибрует акселерометры инерционного датчика и сохраняет результат в энергонезависимой памяти. Для этой процедуры требуется VEXos 1.0.10 или новее.
Проверьте инерционный датчик V5 на предмет смещения.
Чтобы проверить, не смещен ли инерционный датчик, поместите инерционный датчик на ровную поверхность, которая заведомо выровнена по обеим осям. Убедитесь, что интеллектуальный порт V5 датчика и интеллектуальный порт V5 Brain соединены с помощью интеллектуального кабеля V5.
Включите V5 Brain и коснитесь значка «Устройства».
Коснитесь значка инерционного датчика на экране информации об устройстве (панель управления V5).
Если инерционный датчик показывает углы крена и/или тангажа, превышающие 1 или 2 градуса, его необходимо повторно откалибровать.
ПримечаниеВыполняйте следующую калибровку только в том случае, если ваш инерционный датчик V5 показывает углы крена и/или тангажа, выходящие за допустимые пределы (1 или 2 градуса).
Настройка инерционного датчика V5
Чтобы отрегулировать инерционный датчик V5, прикрепите датчик к конструкции VEX (канал C и т. д.) и поместите его на устойчивую и ровную поверхность. Используйте спиртовой уровень, чтобы убедиться, что поверхность ровная. Не пытайтесь выполнить эту процедуру с датчиком, установленным на роботе.
Примечание: убедитесь, что инерционный датчик выровнен как в направлении наклона, так и в направлении крена.
Откройте приборную панель V5, нажмите и удерживайте кнопку калибровки на приборной панели около 10 секунд, она станет красной, а рядом с меткой калибровки отобразится слово «Завод». Прекратите прикасаться к экрану V5, когда кнопка станет красной.
Коснитесь красной кнопки калибровки еще раз, инерционный датчик будет калиброваться в течение примерно 2 секунд, а затем вернется к обычному экрану приборной панели. Значения акселерометра, крена и тангажа теперь должны показывать нормальные значения для инерционного датчика на ровной поверхности.
Эту калибровку необходимо выполнять только в том случае, если датчик имеет ошибку по крену и/или тангажу. Это не то, чем можно заниматься регулярно. Это не требуется выполнять при обычном использовании датчика. После калибровки маловероятно, что вам когда-либо понадобится калибровать датчик таким образом снова.
Предупреждение: Постоянное использование этой процедуры может привести к повреждению датчика.