Программирование с помощью VEX GO Brain – Библиотека VEX

VEX GO Brain используется для определения ускорения и вращения.

Аккумулятор с соединительным кабелем, подключенным к порту аккумулятора на мозге.

Примечание: в этой статье примеры проектов используют сборку Code Base GO.

Как используется мозг

Крупный план мозга, демонстрирующий его конструкцию и встроенные гироскоп и акселерометр.

Мозг имеет встроенный гироскоп и акселерометр. Они используются для определения ускорения и вращения.

Мозг может обнаружить:

VEXcode GO Ускорение блока, считывающего ускорение оси x. Раскрывающееся меню блока открыто, демонстрируя, что измеряемую ось можно изменить на x, y или z.

Ускорение.
Мозг может сообщать об ускорении каждой из трех осей, используя блок (Ускорение).

Схема мозга с осями x, y и z, обозначенными цветными стрелками. Если смотреть на мозг сверху и сбоку, при этом порты глаза и батареи обращены к вам, то положительная ось Z направлена вниз, положительная ось Y — влево, а положительная ось X — к вам.

Мозг сообщает об ускорении по трем осям. Ось x, y и z. Каждая ось имеет положительное и отрицательное направление.

Блок направления движения VEXcode GO, который читает направление движения в градусах.

Заголовок и поворот.
Мозг может сообщать значение курса в градусах с помощью блока (Движение курса).

Схема мозга сверху вниз с кругом и обозначенными вокруг него единицами измерения градусов, указывающими на то, что направление мозга может варьироваться от 0 до 359,99 градусов.

Значение курса сообщается в диапазоне от 0 до 359,99 градусов. Значение сообщается при повороте по часовой стрелке.

VEXcode GO Блок вращения привода, который читает вращение привода в градусах.

Мозг может сообщать значение вращения в градусах с помощью блока (Привод вращения).

Схема мозга сверху вниз с двумя стрелками по обеим сторонам, указывающими на вращение. Стрелка, указывающая по часовой стрелке, обозначена как «Вращение увеличивается», а стрелка, указывающая против часовой стрелки, обозначена как «Вращение уменьшается».

Значение поворота сообщает положительные значения при повороте вправо и отрицательные значения при повороте влево. Значения поворота суммируются и не ограничены 0 или 360 градусами. Они будут продолжать увеличиваться или уменьшаться по мере накопления вращений.

Пример проекта ускорения отчета

Проект VEXcode GO Blocks, который использует блок Forever с блоками Looks для вывода ускорения мозга по осям x, y и z каждые 0,25 секунды.

Код ниже сообщит значение ускорения каждой оси при вращении базы кода.

VEXcode GO с открытым и выделенным меню консоли печати. Предыдущий проект был запущен, и значения ускорения x, y и z были выведены на консоль.

Консоль печати можно использовать для просмотра изменения значения ускорения в реальном времени.

Пример заголовка и ротации отчета

В приведенном ниже коде будет сообщаться заголовок трансмиссии кодовой базы и значение вращения при повороте кодовой базы.

VEXcode GO с открытым и выделенным меню консоли печати. Предыдущий проект был запущен, и значения направления и поворота были выведены на консоль, когда робот повернулся направо.

Консоль печати можно использовать для просмотра изменения значений заголовка и поворота в реальном времени.

Обратите внимание, что значения курса передаются по часовой стрелке в диапазоне от 0 до 359,99 градусов, поскольку кодовая база поворачивается вправо. Значения вращения суммируются, они будут продолжать увеличиваться (вращение вправо) или уменьшаться (вращение влево).

Отрегулируйте блок [Поворот на] в проекте, чтобы изменить направление с «вправо» на «влево», и снова запустите проект.

VEXcode GO с открытым и выделенным меню консоли печати. Предыдущий проект был запущен, и значения направления и поворота были выведены на консоль, когда робот повернулся влево.

Обратите внимание, что в консоли печати значения заголовка отображаются по часовой стрелке в диапазоне от 0 до 359,99 градусов, поскольку база кода поворачивается влево. Первый поворот налево на 90 градусов указывается как курс на 270 градусов. Значения поворота продолжают увеличиваться с каждым поворотом, однако, поскольку база кода поворачивается влево, значения поворота сообщают об отрицательных значениях.