Прежде чем приступить к этим шагам, убедитесь, что ваша установка соответствует этим критериям:
- Камера VEX AI Intel Camera подключена к Jetson.
- GPS-датчик VEX подключен к Jetson и Brain.
- SD-карта вставлена в Jetson.
- Jetson перезагружался после подключения всех устройств (если Jetson был включен во время подключения устройств).
- Антенны Intel Wi-Fi установлены.
Доступ к панели управления камеры VEX AI Intel Camera дает вам представление о том, где находится робот на поле, а также какие игровые элементы находятся перед ним.
Для начала на своем компьютере откройте настройки WIFI и выберите «VEX_AI».
Потребуется пароль.
Пароль — «vexrobotics».
После подключения откройте предпочитаемый вами интернет-браузер и перейдите по URL-адресу 10.42.0.1:3000. Вы перейдете на веб-сервер по IP-адресу Jetson и порту 3000.
На веб-странице вы увидите вид с камеры Intel и информацию о положении робота. По мере движения робота изображение с камеры будет обновляться в режиме реального времени. Положение робота на поле также будет отражать положение и направление GPS.
В представлении «Карта» положение и направление робота отражаются в виде примерного поля зрения с точки зрения камеры. Есть компас, показывающий направление робота. На изображениях ниже показано, как сетка X и Y расположена на поле и как отображается заголовок (в градусах) относительно настройки поля.
Вы можете переключить настройки веб-панели VEX AI, щелкнув значок шестеренки в левом нижнем углу. Откроется панель настроек для изменения визуального отображения на информационной панели, а также смещений для GPS и камеры Intel VEX AI. «Показать компас» переключит наложение компаса, которое отображает курс робота в градусах. «Показать туман» переключит наложение FOV (поле обзора), которое выделяет предполагаемый вид с камеры VEX AI Intel Camera и затемняет остальную часть поля. «Показать треки положения XY» переключит линии X и Y, которые пересекаются в положении робота (по умолчанию отключено).
Смещение камеры и смещение GPS — это смещения этих устройств от центра вашего робота, как вы его определили. Это влияет на то, где, по мнению Jetson, он в данный момент находится на поле, и на то, где он оценивает положение объектов на поле.ПРИМЕЧАНИЕ. Эти смещения коснутся только вашего Jetson. Они не будут автоматически обновляться на VEX V5 Brain.
IP-адрес сокета и порт сокета по умолчанию установлены на правильный IP-адрес и порт, когда ваш Jetson работает за пределами точки доступа по умолчанию. Однако, если вы хотите подключить свой Jetson к сети Wi-Fi, это позволит вам изменить IP-адрес веб-сокета, на котором размещается поток камеры Jetson. Будьте осторожны при изменении этого параметра и убедитесь, что вы понимаете, что он делает.
В видеопотоке информация об обнаруженных объектах накладывается на видео. Каждый объект, обнаруженный системой, будет иметь следующую информацию:
- Поле Карта расположения центра объекта (X,Y). Местоположение определяется из центра ограничивающей рамки объекта и представляет собой предполагаемое положение объекта на поле. Он учитывает смещения как от вашего GPS-датчика, так и от камеры VEX AI Intel.
- Расстояние от робота до объекта в метрах. Это расстояние от камеры AI Depth до объекта.
- Ширина и высота обнаруженного объекта в пикселях. Это отображается в виде рамки, нарисованной над объектом на изображении.
- Классификация объекта. Система классифицирует обнаруженные объекты как Зеленый Трибол, Синий Трибол или Красный Трибол. Эта классификация отображается поверх ограничивающей рамки, нарисованной над объектом. И по цвету самой ограничивающей рамки.
Примечание. Модель VEX AI может ошибочно принять основание ворот красного и синего альянса и соответствующие зоны нагрузки за TriBalls.