Использование датчика расстояния в VEXcode VR – Библиотека VEX

Датчик расстояния на роботе VR сообщает о расстоянии между роботом VR и ближайшим объектом. Датчик рассчитывает расстояние, используя время, необходимое лазерному лучу, чтобы отразиться от объекта и вернуться к датчику.

Датчик расстояния на VR-роботе

Датчик расстояния обнаруживает объекты перед VR-роботом и сообщает расстояние в миллиметрах.

Датчик расстояния — это датчик, который сообщает расстояние между VR-роботом и ближайшим твердым объектом.

Монитор датчика расстояния отображает значения расстояния, в то время как проект VEXcode VR выводит показания в виде блоков.

Датчик расстояния использует те же принципы, что и эхолоты для измерения звука. Он посылает крошечный импульс лазерного света с помощью излучателя на одной стороне датчика, а затем рассчитывает, сколько времени потребуется свету, чтобы отразиться обратно к приемнику на другой стороне датчика. Датчик рассчитывает расстояние на основе того, сколько времени потребовалось импульсу, чтобы пройти туда и обратно. Затем датчик расстояния сообщает VR-роботу, как далеко находится ближайший объект.

Расположение датчика расстояния на переднем бампере робота VEXcode VR

Ширина диапазона обзора датчиков расстояния меняется по мере удаления от передней части робота VR:

Датчик может обнаруживать объекты в поле зрения 10 градусов при поиске объектов на расстоянии менее 1000 миллиметров (~ 39 дюймов).
Датчик может обнаруживать объекты в поле зрения 5 градусов при поиске объектов на расстоянии от 1000 миллиметров (~ 39 дюймов) до 2000 миллиметров (~ 78 дюймов).
Датчик может обнаруживать объекты в поле зрения 2 градуса при поиске объектов на расстоянии более 2000 миллиметров (~ 78 дюймов).

Обычное использование датчика расстояния

Расположение датчика расстояния на VR-роботе и направление, в котором он обнаруживает объекты.

Датчик расстояния может обнаружить, есть ли объект перед роботом VR. Это можно использовать, чтобы избежать препятствия.

Блоки VEXcode VR

Игровая площадка «Настенный лабиринт»

Расположение фронтального датчика расстояния на роботе VEXcode VR

Расположение датчика расстояния на передней панели робота VEXcode VR.

VEXcode VR-программа Python

def main():
    , пока не front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        Drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    Drivetrain.stop()

Датчик расстояния может измерять расстояние между передней частью датчика расстояния и передней частью объекта. Это может быть полезно для прохождения лабиринта, не натыкаясь постоянно на стены, или для того, чтобы избежать столкновения с объектом.

Блоки VEXcode VR

Динамичная игровая площадка Castle Crasher

Схема VR-робота с обозначением датчика расстояния и других основных компонентов.

Расположение переднего датчика расстояния на роботе VEXcode VR

VEXcode VR-программа Python

def main():
    , а True: 
        if front_distance.found_object():
            Drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            Drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

В этом примере робот VR поедет вперед, если датчик расстояния обнаружит объект. Если объект не обнаружен, робот VR повернет направо и продолжит поиск объекта.

Примечание: В этом примере будет найдено первое здание, но его необходимо улучшить, чтобы избежать падения со стола.

Использование датчика расстояния с блоками VEXcode VR

Расположение датчика расстояния на передней панели робота VEXcode VR.

Блоки, используемые с датчиком расстояния, можно найти в категории «Ощущение».

<Расстояние до найденного объекта> Блокировать

Расположение переднего датчика расстояния на роботе VEXcode VR

Датчик расстояния определяет, есть ли перед ним объект, используя блок <Расстояние найдено, объект>. Датчик расстояния может обнаружить объект или поверхность в пределах 3000 мм (~ 118 дюймов) от датчика.

Расположение переднего датчика расстояния на роботе VEXcode VR

Блок <Расстояние найденного объекта>представляет собой логический блок, который возвращает условие либо как true , либо false и помещается внутри любых блоков с шестиугольными (шестисторонними) пространствами для других блоков.

Для получения дополнительной информации о логических блоках просмотрите эту статью.

Схема робота VEXcode VR с указанием датчика расстояния и других обозначенных компонентов.

Значение блока <Distance found object> — это логический блок, который сообщает «истина», когда датчик расстояния находится близко к объекту, и сообщает «ложь», когда он находится недостаточно близко к объекту.

True или false будет сообщено и появится в консоли монитора.

Чтобы узнать больше о консоли монитора просмотрите эту статью.

(Расстояние от) Блока

Фронтальный датчик расстояния на VR-роботе обнаруживает находящиеся поблизости объекты.

Используя блок (Расстояние от), датчик расстояния может сообщать расстояние до ближайшего объекта в миллиметрах (мм) или дюймах.

Датчик расстояния считывает объект, находящийся перед VR-роботом на игровой площадке.

Блок (Расстояние от) сообщает числовые значения и помещается внутри любых блоков с овальными промежутками.

Для получения дополнительной информации о блокировках репортеров, просмотрите эту статью.

Робот VEXcode VR демонстрирует расположение датчика расстояния и другие основные компоненты.

Значение блока (Расстояние от) в миллиметрах (мм) или дюймах можно отобразить на консоли монитора в VEXcode VR.

Чтобы узнать больше о консоли монитора просмотрите эту статью.

Использование датчика расстояния в VEXcode VR Python

Расположение датчика расстояния на переднем бампере робота VEXcode VR

Чтобы начать программирование датчика расстояния с помощью Python, вам необходимо сначала открыть текстовый проект VEXcode VR. Для получения дополнительной информации см. эту статью.

Расположение датчика расстояния на передней панели робота VEXcode VR.

Затем найдите категорию «Ощущение» на панели инструментов и найдите команды Found_object и get_distance. Это функции, которые сообщают логическое или числовое значение о датчике.

Расположение датчика расстояния на VR-роботе и направление его движения вперед.

Чтобы добавить команду в свой проект, вы можете перетащить ее из панели инструментов или ввести команду в рабочей области, используя функцию автозаполнения.

Чтобы узнать больше об автозаполнении в VEXcode VR с Python, см. эту статью.

def main(): 
    , пока не front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        Drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    Drivetrain.stop()

Петлю и можно использовать с датчиками вашего робота, если вы хотите, чтобы ваш робот делал что-то, например, двигался до тех пор, пока датчик расстояния не окажется на расстоянии 50 мм или меньше от стены, а затем остановился или повернулся.

В этом проекте робот будет двигаться вперед, пока датчик расстояния сообщит о значении, превышающем 50 мм, и прекратит движение, когда датчик расстояния окажется на расстоянии менее 50 мм от стены.

def main():
    Monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Значение командget_distance иFound_object можно отобразить на консоли монитора в VEXcode VR. Чтобы узнать больше об использовании консоли монитора в VEXcode VR Python, см. эту статью.