Инкапсуляция основных движений робота в VEXcode Pro V5

Основная цель — показать вам, как инкапсулировать некоторые фундаментальные коды движения в функции, а не для вычислений энкодера и манипулирования движением.

Следующие примеры функций движения помогут создать базовый код движений:

• Более организованный
• Более читаемый
• Меньше ошибок

Прежде всего, вам нужно будет определить следующие основные переменные:

плавающее колесо = 10,16;
плавающий ВБ = 36,75; //на основе конфигурации V5 Clawbot

Примечание. Если вы измените передаточное число, следующий расчет может немного измениться в зависимости от передаточного числа.

Это будет обсуждаться в другой статье, посвященной энкодеру двигателя:

float EncPerCm = 360/(колесо* M_PI);
float EncPerDeg = ББ/Колесо;

Этот образец предназначен только для поворота. Например правый мотор = 100, левый мотор = -100 и т. д.

Во-вторых, когда вы просматриваете следующие примеры, вам рекомендуется найти в Интернете справочник по API для параметров и их спецификаций. Посетите:https://api.vexcode.cloud/v5/html/и найдите, например,rotateTo, чтобы ознакомиться с параметрами.

---

Пример 1. Инкапсуляция прямолинейного движения на основе различных расстояний

плавающее колесо = 10,16; 
плавающий ВБ = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (Колесо* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position(rev), 
    m.position(deg)); 
}

// расстояние в сантиметрах
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = расстояние * EncPerCm;
	
	// примечание: «deg» из пространства имен vex::. Поэтому вам не следует 
        // создавать еще одну переменную с именем «deg». 

       LeftMotor.setVelocity(50,0, процент);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, градус, ложь);
 
       RightMotor.setVelocity(50,0, процент);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, градус, ложь);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, мс);
  	
	возврат;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    идтиПрямо(100,0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, «Готово»);
    reportMotionValues(LeftMotor, 30);
    reportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

---

Пример 2. Инкапсуляция поворотов налево на основе различных градусов

плавающее колесо = 10,16; 
плавающий ВБ = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (Колесо* M_PI); 
float EncPerDeg = ББ/Колесо;

void TurnRight (плавающие градусы) {
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = градусы * EncPerDeg;
	
       // примечание: этот «градус» взят из пространства имен vex
       LeftMotor.setVelocity(100.0, процентов);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, градус, ложь);
 
       RightMotor.setVelocity(-100,0, процент);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, градус, ложь);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, мс);
  	
	возвращение;
}

int main(){
...
   повернуть направо (90,0);
...
}

---

Пример 3. Инкапсулируйте левую и правую стороны в одной функции

void doTurning( float градусов ) {
	// точно такой же код, как и для TurnRight выше
}

int main() {
...
   сделатьTurning(90.0); // Правый поворот поворота
...
   сделатьТочение(-90.0); // поворот влево
}

Для более сложного программирования, если вы хотите сделать свой код более читабельным, вы можете попробовать следующее:

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main() {
...
   сделатьLeftTurn(90.0);  
   doRightTurning(90.0);
...
}

#defineназывается макровыражением препроцессора. Посмотрите на это выражение как на символ. Везде, где этот символ встречается в коде, онбудет замененвыражениемdoTurning(указанное значение).

Макросы препроцессора — это отдельная обширная тема, которая не будет обсуждаться в этой статье.