Настройка 4-моторной трансмиссии в VEXcode V5 – Библиотека VEX

При запуске нового проекта в VEXcode V5 команды управления приводом вашего робота не появятся на панели инструментов, пока привод не будет настроен.

Вы можете настроить только один привод для одного проекта.

Если вы настраиваете трансмиссию без гироскопического датчика, просмотрите эту статью.

Добавление трансмиссии

Правая часть панели инструментов VEXcode V5 со значком «Устройства», выделенным красным прямоугольником. Значок «Устройства» находится между значками «Просмотр кода» и «Консоль печати».

Чтобы настроить трансмиссию, нажмите кнопку «Устройства», чтобы открыть окно «Устройства».

Окно «Устройства» в VEXcode V5 открывается большой кнопкой с надписью «Добавить устройство».

Выбрать Добавить устройство.

Отображаются параметры добавляемых устройств, а вверху написано «Выберите устройство». Вариант привода с 4 двигателями является третьим в верхнем ряду опций после контроллера и привода с 2 двигателями.

Выбрать Трансмиссия 4-моторная.

В верхней части окна выбора порта отображается надпись Left Motors Select Ports, а также параметры для портов 1–21 в трех рядах по 7 кнопок, при этом кнопка 1 находится в верхнем левом углу. Порты 1 и 4 выделены красным прямоугольником.

Выберите, к каким портам на V5 Brain подключены левые двигатели.

В верхней части окна выбора порта отображается надпись «Правые моторы. Выбор портов», а также отображаются параметры для портов 1–21 в трех рядах по 7 кнопок, при этом кнопка 1 находится в верхнем левом углу. Порты 10 и 14 выделены красным прямоугольником.

Выберите, к каким портам на V5 Brain подключены правые двигатели.

Обратите внимание, что порты, которые уже настроены для других устройств, будут недоступны.

Выберите вариант устройства

Инерционный датчик

В верхней части окна конфигурации трансмиссии отображается опция «Выбрать устройство», а также значки для опций «Инерциальный датчик», «GPS-датчик», «3-проводной гироскоп» и «Без гироскопа». Инерционный датчик выделен красным прямоугольником.

Чтобы использовать инерциальный датчик, выберите Инерциальный датчик.

В верхней части окна выбора порта отображается надпись «Инерциальный выбор порта», а также отображаются параметры портов 1–21 в трех рядах по 7 кнопок, при этом кнопка 1 находится в верхнем левом углу. Порт 20 выделен красным прямоугольником.

Выберите порт, к которому подключен инерциальный датчик на V5 Brain.

Обратите внимание, что порты, которые уже настроены для других устройств, будут недоступны.

Убедитесь, что размер колеса, передаточное отношение и картридж редуктора соответствуют вашему роботу.

Выберите Готово чтобы сохранить конфигурацию.

GPS-датчик

В верхней части окна конфигурации трансмиссии отображается опция «Выбрать устройство», а также значки для опций «Инерциальный датчик», «GPS-датчик», «3-проводной гироскоп» и «Без гироскопа». Датчик GPS выделен красным прямоугольником.

Чтобы использовать датчик GPS, выберите Датчик GPS.

В верхней части окна выбора порта отображается надпись «GPS Select a Port» и отображаются параметры для портов 1–21 в трех рядах по 7 кнопок, при этом 1 находится в верхнем левом углу. Порт 20 выделен красным прямоугольником.

Выберите порт, к которому подключен датчик GPS на V5 Brain.

Обратите внимание, что порты, которые уже настроены для других устройств, будут недоступны.

Вы можете задать смещения по осям X, Y и угла в соответствии с положением датчика GPS на вашем роботе.

Чтобы узнать больше о смещениях и настройке датчика GPS, просмотрите эту статью.

То же самое окно конфигурации с кнопкой «Готово» в правом нижнем углу, выделенной красным прямоугольником. Кнопка «Готово» находится справа от кнопки «Отмена».

Убедитесь, что размер колеса, передаточное отношение и картридж редуктора соответствуют вашему роботу.

Выберите Готово чтобы сохранить конфигурацию.

3-проводной гироскоп

В верхней части окна конфигурации трансмиссии отображается опция «Выбрать устройство», а также значки для опций «Инерциальный датчик», «GPS-датчик», «3-проводной гироскоп» и «Без гироскопа». Трехпроводной гироскоп выделен красным прямоугольником.

Чтобы использовать 3-проводной гироскоп, выберите 3-проводной гироскоп.

В верхней части окна выбора порта отображается надпись Gryo Select a Port, а в двух рядах по 4 треугольных кнопки отображаются параметры портов от A до H, при этом буква A находится в верхнем левом углу. Порт А выделен красным прямоугольником.

Выберите порт 3-Wire, к которому подключен гироскоп на V5 Brain.

Обратите внимание, что 3-проводной гироскоп использует 3-проводной порт, а не Smart Port.

Убедитесь, что размер колеса, передаточное отношение и картридж редуктора соответствуют вашему роботу.

Выберите Готово чтобы сохранить конфигурацию.

Изменение номеров портов трансмиссии

Окно «Параметры трансмиссии» отображается с красными полями, на которых выделены значки установленных портов в правом верхнем углу окна. Ниже приведены настройки размера колеса, передаточного числа и картриджа шестерни, а также направления трансмиссии.

Вы можете изменить номера портов для левых или правых двигателей в трансмиссии, выбрав значок разъема устройства в правом верхнем углу.

Выберите другой порт на экране выбора порта, и номер порта станет зеленым. Затем выберите Готово чтобы отправить изменение.

Изменение размера колес трансмиссии

Окно настроек трансмиссии с открытым раскрывающимся списком «Размер колеса». Доступные варианты: 2,75 дюйма, 3,25 дюйма, 4 дюйма, 5 дюймов и 6 дюймов. 4 дюйма отмечены галочкой. В остальной части окна отображаются настройки передаточного числа, зубчатого картриджа и направления движения.

Вы можете изменить размер колес для трансмиссии, выбрав раскрывающееся меню под пунктом Размер колес.

Выберите нужный размер колеса, затем нажмите Готово чтобы сохранить обновленную конфигурацию.

Изменение передаточного числа трансмиссии

Окно настроек трансмиссии с выделенным передаточным отношением. Текущее передаточное отношение имеет вид Вход 1 Выход 1 и выделено красным цветом, чтобы указать, что следует выбрать для обновления передаточного отношения. Выше приведены настройки размера колеса, а ниже — выбор картриджа.

Вы можете изменить передаточное отношение трансмиссии, введя значения в поля Вход и Выход. Затем выберите Готово чтобы сохранить обновленную конфигурацию.

Замена картриджа шестерни

Окно настроек трансмиссии с параметрами картриджа шестерен, выделенными красным цветом в нижней части окна под параметрами размера колеса, передаточного числа и направления трансмиссии. Выбран картридж с зубчатой передачей от 36 до 1100 об/мин.

Настройки также позволяют менять картридж.

Выберите картридж, подходящий вашему роботу. Затем выберите Готово чтобы сохранить обновленную конфигурацию.

Реверс трансмиссии

Окно настроек трансмиссии с красной рамкой вокруг значка робота справа от настроек размера колес и передаточного числа. Стрелка, указывающая направление вперед, серая, а стрелка, указывающая направление назад, синяя, что свидетельствует о том, что трансмиссия была изменена на противоположную.

Настройки также позволяют менять направление движения трансмиссии.

Нажмите на стрелки вокруг значка робота, чтобы изменить направление движения трансмиссии. Затем выберите Готово чтобы сохранить обновленную конфигурацию.

Удаление трансмиссии

Окно «Параметры трансмиссии» с кнопкой «Удалить» в нижнем левом углу, слева от кнопок «Отмена» и «Готово», выделенной красным прямоугольником, указывающим, что следует выбрать для удаления трансмиссии из конфигурации.

Трансмиссию можно удалить, выбрав Удалить.