Пассивные манипуляторы не имеют приводов, или, другими словами, нет двигателя или пневматического цилиндра, непосредственно прикрепленного к манипулятору. Правила многих робототехнических игр включают ограничения на количество двигателей и/или объем пневматического хранилища воздуха, которым может обладать робот. Разработка пассивного манипулятора позволяет использовать приводы робота для выполнения дополнительных функций. Пассивные манипуляторы перемещаются путем прикрепления к трансмиссии или другому активному манипулятору. Они также могут содержать накопленную энергию от резиновых лент или латексных трубок. Пассивные манипуляторы могут быть одними из самых простых и быстрых в сборке типов манипуляторов, хотя они могут быть очень сложными с механизмами ручного спуска и повторной установки. Некоторые примеры пассивных манипуляторов, которые можно использовать в робототехнических играх, включают:
Плуги
| Пассивный плуг |
Плуги, пожалуй, самые простые и быстрые в конструкции из всех манипуляторов. Плуги обычно прикрепляются к трансмиссии, и их функции обычно заключаются в том, чтобы перемещать игровые элементы и/или не давать роботу подъехать к игровым элементам и стать неподвижным.
Некоторые детали, которые можно использовать для сборки плуга, включают конструкционный металл и поликарбонатную пленку. Стойки также часто используются для выдвижения плуга, чтобы помочь направлять игровые фигуры.
Вилки и совки (типы пассивных когтей)
Вилки и ложки обычно прикрепляются к руке и обычно предназначены для того, чтобы скользить под игровыми фигурами, чтобы их поднять. Вилки и ложки можно быстро и легко собрать. Хотя они могут быть сложными, например, сборка, которая может быть вставлена в игровую деталь «Кольцо» и имеет ручной механизм захвата и освобождения, или специальный поликарбонатный лист, форма которого позволяет поднимать и освобождать игровую деталь «Конус».
Конструкционный металл, лист поликарбоната и стойки обычно используются для сборки вилок и совков.
| Отбор проб с использованием тарелок | Пример совок с использованием стоек |
|
|
|
Щиты
| Образец игрового щита |
|
|
Часто в играх есть правило, ограничивающее количество игровых фишек, которыми может обладать робот. В этом случае, если игровая фишка упадет на робота, это может ограничить его игру. Даже если правила владения не существует, если игровая фишка упадет на робота и под руку, это может стать проблемой. Щиты предназначены для защиты робота от предметов игры.
Существует множество вариантов деталей/материалов, из которых можно собрать щит для робота. Некоторые жесткие варианты включают металлический стержень, металлическую пластину и лист поликарбоната. Некоторые гибкие варианты включают резиновые ленты, латексные трубки, стяжки, противоскользящий коврик, фирменную застежку VELCRO® ONE-WRAP®, а правила соревнований по робототехнике VEX в настоящее время допускают плетеный нейлоновый канат диаметром 1/8 дюйма (или местный метрический эквивалент).
В некоторых играх с роботами есть правило запутывания. В этом случае следует дополнительно подумать при проектировании экрана, в котором используется гибкий материал.
Слайды с игровыми фрагментами
| Образец слайда с игровыми фрагментами |
|
|
Направляющие для игровых фигур обычно комбинируются с активным манипулятором, таким как роликовый захват, роликовый захват или конвейерная лента. Обычно активный прием продвигает игровые элементы вверх по слайду. Затем игровые фишки забиваются в ворота, когда воздухозаборник меняет свое направление, или он отклоняется в сторону, и игровые фишки выскальзывают.
Конструкционный металл и лист поликарбоната обычно используются для сборки слайдов для игровых предметов.
Комбинация активного манипулятора и слайда может потребовать больше времени и планирования, чем пассивные манипуляторы, которые обсуждались ранее.
Зоны расширения
Во многих играх по робототехнике указан максимальный размер (длина, ширина и высота), который может иметь робот в начале матча, но затем он позволяет роботу расширяться после начала матча. Эти зоны расширения можно использовать с трансмиссиями, которые в крайнем случае иногда называют WallBots. Зоны расширения трансмиссии могут быть такими же простыми, как второй комплект колес, который поворачивается вниз и фиксируется на месте, расширяя зону действия робота и предохраняя его от падения при подъеме предметов.
| Пример зоны расширения |
|
|
Для расширения зон в трансмиссии можно использовать всенаправленный привод для расширения шасси за счет перемещения одной стороны привода в сторону, противоположную другой стороне.
Зоны расширения также можно использовать в манипуляторах, таких как когти, рычаги, подъемники, направляющие для игровых фигур, плуги и т. д. Зоны пассивного расширения часто содержат запасенную энергию от натянутых резиновых лент или латексных трубок или используют потенциальную энергию гравитации. Эти зоны расширения могут либо выдвигаться с помощью шарнира, либо расширяться линейно с помощью ножничного узла или с помощью ацетальовых направляющих и линейных направляющих из комплекта линейного перемещения.
Для зон расширения иногда может потребоваться спусковой крючок и/или механизм блокировки. Спусковые крючки можно сконструировать из таких вещей, как короткая застежка-молния, вставленная в отверстие в металлической конструкции. Застежка-молния вытягивается, когда рука поднимается, освобождая узел. Запирающие механизмы могут быть сконструированы из таких вещей, как валы или винты, которые падают/скользят в металлическое отверстие конструкции, выемка, вырезанная в куске металлического стержня, который цепляется за винт/вал, или собачка лебедки и ракетка лебедки. и комплект шкивов.
Для успешной сборки зон расширения, скорее всего, потребуется больше времени и планирования.