Подъемники предназначены для вертикального подъема других манипуляторов или для отрыва робота от земли. Подъемники обычно приводятся в действие с помощью двигателей, прикрепленных к системе передач или системе звездочек/цепей, и обычно крепятся к шасси робота. В ножничных и цепных подъемниках для облегчения подъема часто используются резиновые ленты или латексные трубки.
Лифты можно собирать с использованием различных изделий Motion, Structural и других из системы VEX Metal. Лифты способны достигать экстремальных высот. Однако их сборка требует тщательного планирования и много времени.
Некоторые распространенные типы подъемников включают в себя:
Ножничные подъемники
| Ножничный подъемник |
|
|
Ножничные подъемники собираются путем создания точки поворота в средней части двух скрещенных металлических конструкций. Обычно конец одного куска металла крепится к точке поворота на шасси, а конец другого куска металла может скользить по шасси к первому концу. Это закроет ножницы, подняв обе части.
Эти подъемники почти всегда собираются парами, чтобы уравнять силы, действующие на подъемник. Обычно наверху подъемника имеется платформа, которая крепится таким же образом, как и внизу. Одна сторона закреплена на шарнире, а другая может скользить. В скользящих концах ножничного подъемника часто используются линейные направляющие и ацеталевые направляющие из комплекта линейного перемещения.
Ножничный подъемник можно активировать, используя цилиндрическую шестерню на двигателе и реечную передачу с комплектом линейного перемещения, чтобы потянуть одну сторону ножниц, сдвигая ее к поворотной стороне. Другой метод подъема ножничного подъемника заключается в использовании высокопрочного механизма 84T, установленного на одной металлической детали в точке поворота между двумя элементами металлоконструкции. Эту передачу можно приводить в действие с помощью высокопрочной шестерни 12T, прикрепленной к двигателю. Шестерня 12T приводит в движение шестерню 84T, поднимающую узел.
Для обеспечения устойчивости ножничным подъемникам могут потребоваться обширные поперечные опоры.
Чем больше секций ножниц установлено друг на друге, тем выше может подняться подъемник. Однако для их подъема требуется больший крутящий момент, и становится сложнее стабилизировать подъем. Чем ниже сжимается ножничный подъемник, тем сложнее его поднять.
Из-за большого количества необходимых связей в ножничном подъемнике и разнообразия сил, действующих на подъемник, его сборка в качестве эффективно функционирующей системы может оказаться одной из самых сложных среди манипуляторов.
Линейные слайды
Линейные направляющие собираются с использованием комплекта линейного перемещения. Реечные передачи монтируются на линейной направляющей. Кронштейн для стойки крепится к тележке для стойки из ацеталя. Затем в кронштейне реечного редуктора собирается двигатель с цилиндрической шестерней на валу. Это позволит узлу кронштейна рейки перемещаться вверх и вниз по линейной направляющей, когда цилиндрическая шестерня движется по реечной передаче.
Линейные направляющие обычно крепятся к шасси, а манипулятор, дополнительная направляющая или платформа могут быть прикреплены к кронштейну стойки.
На соответствующем рисунке изображен линейный рельсовый подъемник V5. Вы можете вращать и увеличивать или уменьшать масштаб, чтобы рассмотреть каждый угол линейного рельсового подъемника V5. При выборе каждой части будет отображено название каждого компонента.
Телескопические подъемники
Телескопические подъемники собираются с использованием комплекта линейного перемещения и комплекта лебедки и шкива. Телескопические подъемники включаются, а затем под действием силы тяжести опускаются обратно.
Они работают по принципу размещения шкива в верхней части линейной направляющей. Линейная направляющая крепится к шасси. Ацеталевая тележка установлена в нижней части второго линейного направляющего рельса. Узел стеллажной тележки/линейной направляющей вставляется в первую направляющую. Канат от лебедки пропускается через верхнюю часть шкива и крепится к нижней части второй стойки. Когда трос втягивается лебедкой, вторая зубчатая рейка перемещается вверх.
Эту сборку можно повторять, что позволяет подъемнику быстро достигать экстремальных высот.
На рисунке выше изображен телескопический подъемник. Вы можете вращать и увеличивать или уменьшать масштаб, чтобы рассмотреть телескопический подъемник V5 со всех сторон. При выборе каждой части будет отображено название каждого компонента.
Цепные подъемники
Цепные подъемники похожи на телескопические подъемники, за исключением того, что их можно поднимать и опускать с помощью электропривода. Цепные подъемники иногда называют каскадными подъемниками.
Эти подъемники почти всегда собираются парами, чтобы уравнять силы, действующие на подъемник. Цепные подъемники собираются путем вложения пар С-образных профилей вместе и прикрепления одного комплекта С-образных профилей к шасси с помощью системы звездочек и цепей между парой С-образных профилей. Следующая пара С-образных каналов крепится к системе цепи и звездочки. Когда один или несколько двигателей вращают цепь и звездочки, вторая пара С-образных каналов скользит вверх по первой паре.
Эту сборку можно повторять для достижения экстремальных высот. Распорки необходимы для того, чтобы удерживать секции С-образного профиля вложенными друг в друга и позволять им скользить вверх и вниз друг относительно друга.
Примечание: Другим вариантом подъема предметов являются роботизированные руки.